高斯溅射和GIS融合之路(三)- Cesium中Gaussian Splatting spz2切片3DTiles的兼容

Cesium中SPZ2切片兼容解析

书接上回,话说GISBox团队刚刚被Cesium魔鬼的步伐晃倒了一次之后,竟然又被晃倒一次,刚搞出来一个高斯的spz压缩,转头竟然立马就废弃了,Cesium团队的假动作真的太多了。

这么一来,上次的文章算是白写了,不过有兴趣的朋友可以看看我们之前的文章,起码可以了解我们一路以来的技术迭代路线:

https://www.zhihu.com/column/c_1614575585417682944https://www.zhihu.com/column/c_1614575585417682944https://www.zhihu.com/column/c_1764340137851539456https://www.zhihu.com/column/c_1764340137851539456言归正传,由于持续兼容性的问题和旋转分量的精度问题,Cesium团队决定废弃之前已经在正式版中支持的spz压缩格式,将gltf的高斯插件分成两个,分别是:KHR_gaussian_splatting和KHR_gaussian_splatting_compression_spz_2,这样就把支持高斯泼溅的插件和压缩的插件分开,后续对压缩算法的改进可以只改进压缩的插件本身,一定的降低了向前兼容的难度,具体文章如下:

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/CesiumGS/cesium/issues/12837https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/CesiumGS/cesium/issues/12837Cesium团队也将这个插件正式提交给了GLTF官方,预计这个动作后续应该不会再有假动作了:

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.ogc.org/blog-article/ogc-khronos-and-geospatial-leaders-add-3d-gaussian-splats-to-the-gltf-asset-standard/https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.ogc.org/blog-article/ogc-khronos-and-geospatial-leaders-add-3d-gaussian-splats-to-the-gltf-asset-standard/当然GISBox团队当然也是第一时间做了兼容,同时,为了让大家更方便的切片高斯泼溅模型,GISBox现在支持从导入模型,到高斯球编辑,对齐坐标系,发布服务一站式的高斯切片处理,这样大家就不用先用一个模型处理软件,在切换到GISBox中进行切片了,具体效果如下视频所示:

https://www.zhihu.com/zvideo/1976933902045161222https://www.zhihu.com/zvideo/1976933902045161222我们后面的文章会和大家介绍一下我们编辑这块的具体实现方案,今天这里,我们先一起来看看spz2相比spz插件改了什么。由于整个spz算法就是希望保留球谐函数的同时,又能大幅压缩数据的大小,那么必然会造成精度的丢失,这次spz2核心就是旋转数据的压缩方式做了调整,可以大幅增加旋转的精确度。具体如下:

之前spz的时候,是将w分量直接除进其他三个分量,再对其他三个分量进行压缩。spz2是把值小的三个分量压缩进一个10bit的int,然后用一个2bit的空间来存储到底哪个分量是值最大的。也就是说把确定的w分量变成了不确定的最大的那个分量。这样可以大幅提高旋转数据的精度。

改动并不是很大,实现起来也不困难,这里就不赘述了。

【四轴飞行器】非线性自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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