云台

云台控制设计

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云台标识

云台的标识标明了云台接线的各接线端接通时所执行的功能。

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云台接线

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云台控制器

画圈标明处用来接USB转485转换器，通过转换器，将运行程序写入控制器中，控制云台工作。

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每个Byte都用十六进制表示；
Synch Byte总是为0xFF；
Address为云台的本地地址（即第几个云台，如：0x02）

想要云台怎样工作，只要相应为给1就可以；
Data1和Data2为云台的转速控制位，给0为停止，数值越大，转速越快；
Check Sum为检验位，为Byte2、Byte3、Byte4、Byte5、Byte6的和。

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程序例子：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int main(void)
{
    int fd;

    fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);//要加上O_NOCTTY|O_NONBLOCK才能把串口打开
    if (fd < 0)
    {
        perror("open");
        return 1;
    }

    fcntl(fd, F_SETFL, 0);//将O_NOCTTY|O_NONBLOCK标志位去掉

    struct  termios opts;

    tcgetattr(fd, &opts);//获取当前端口属性选项

    cfsetispeed(&opts, B9600);//设置波特率 9600
    cfsetospeed(&opts, B9600);

    opts.c_cflag |= CREAD|CLOCAL;//打开接收，设置本地模式

    //8N1
    opts.c_cflag &= ~CSIZE;//清空数据位
    opts.c_cflag |= CS8;//设置8位数据位
    opts.c_cflag &= ~PARENB;//不使用奇偶校验位
    opts.c_cflag &= ~CSTOPB;//使用1位停止位

    opts.c_cflag &= ~CRTSCTS;//opts.c_cflag &= ~CNEW_RTSCTS;//不使用硬件流控

    opts.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);//使用原样输入（不经过处理）
    opts.c_oflag &= ~OPOST;    //使用原样输出（不经过处理）

    tcsetattr(fd,TCSANOW , &opts);//设置端口属性选项

    //      Synch Byte, Address, Command1, Command2, Data1, Data2, Check Sum
    char cmd_left[7] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x04, 0x01, 0x01, 0x08};//左
    char cmd_right[7] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x02, 0x01, 0x01, 0x06};//右
    char cmd_up[7] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x08, 0x01, 0x01, 0x0C};//上
    char cmd_down[7] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x10, 0x01, 0x01, 0x14};//下
    char cmd_stop[7] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02};//停止

    while(1)
    {
        write(fd, cmd_up, 7);//上
        sleep(10);
        write(fd, cmd_down, 7);//下
        sleep(10);
        write(fd, cmd_left, 7);//左
        sleep(10);
        write(fd, cmd_right, 7);//右
        sleep(10);
        write(fd, cmd_stop, 7);//停止
        sleep(10);
    }

    return 0;
}