linux静态库和共享库的创建,链接,执行

Pinocchio 结合 CasADi 进行 IK 逆运动学及 Mujoco 仿真 摘要:本视频演示了如何利用Pinocchio和CasADi实现机械臂逆运动学(IK)求解,并在Mujoco中进行仿真。通过构建优化问题(最小化位姿误差),结合IPOPT求解器对机械臂关节角度进行优化。代码支持导入URDF/MJCF模型,并以so100机械臂为例,实现了末端执行器位置跟踪的仿真测试。关键步骤包括:建立平移/旋转误差函数、设置约束条件、调用CasADi求解,最终在Mujoco中实时更新关节状态完成运动控制。 阅读详情
静态库

库是一个二进制文件,包含的代码可被程序调用

包括标准c库,数学库,线程库。。。

库有源码,可下载后编译,或直接安装二进制包

系统默认库的路径 /lib 和 /usr/lib

特点

编译时把静态库相关的代码复制到可执行文件

优点:程序包含无需静态库,运行速度更快

占用更多磁盘空间,升级之后需要更新静态库

静态库创建

确定库中函数功能、接口

编写源码hello.c

gcc -c hello.c -Wall


编译生成二进制的库文件

创建静态库hello

ar crs libhello.a hello.o

链接静态库

编写应用程序test.c

编译并链接静态库

gcc -o test test.c -L. -lhello


-L.是代表指定路径

-l 指定库名

共享库(linux常用库)

编译时记录用到哪个共享库中的哪个符号,不复制共享库中的相关代码

特点:程序尺寸小,升级方便,加载库,可共享

共享库创建

确定函数功能、接口 编写库源码bye.c 编译生成目标文件

gcc -c -fPIC hello.c bye.c -Wall


fPIC生成和位置无关的代码

创建共享库common

gcc -shared -o libcommon.so.1 hello.o bye.o


为共享库文件创建链接文件

ln -s libcommon.so.1 libcommon.so


链接共享库

​ 编写test.c

gcc -o test test.c -L. -lcommon


执行 ./test

添加当前路径为共享库的加载路径
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:.


如何找到共享库

》》库拷贝到系统库目录(系统库目录一般放系统库,不建议)

》》环境变量中添加库所在路径

》》在搜索路径中添加存放共享库的路径

sudo vi /etc/ld.so.conf.d/*conf	

(添加路径到库的配置文件中,也就是搜索路径中)

sudo idconfig(提取库的信息)


总结

写函数时候{}加函数内容即可

大写的l容易看成i

.c错误后生成的.o为错误文件,最后链接时会失败

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