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六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
### 使用 Python `re` 模块处理 'phase separation' 字符串 #### 3.1 正则表达式匹配 'phase separation' 在 Python 中,可以使用 `re` 模块来处理字符串。例如,要匹配字符串 'phase separation',可以定义一个正则表达式模式,并使用 `re.search()` 或 `re.match()` 方法进行匹配[^2]。 ```python import re pattern = r"phase separation" text = "This is a test for phase separation in materials science." match = re.search(pattern, text) if match: print("Match found:", match.group()) else: print("No match") ``` #### 3.2 提取 'phase separation' 的上下文信息 如果需要提取 'phase separation' 周围的上下文信息,可以使用分组捕获技术。通过圆括号 `()` 定义分组,从而提取特定部分的匹配结果[^2]。 ```python pattern = r"(.*?)(phase separation)(.*)" text = "This is a test for phase separation in materials science." match = re.search(pattern, text) if match: print("Before:", match.group(1).strip()) # 输出: Before: This is a test for print("Match:", match.group(2)) # 输出: Match: phase separation print("After:", match.group(3).strip()) # 输出: After: in materials science. ``` #### 3.3 替换 'phase separation' 若需要将字符串中的 'phase separation' 替换为其他内容,可以使用 `re.sub()` 方法[^2]。 ```python pattern = r"phase separation" text = "This is a test for phase separation in materials science." replacement = "material division" new_text = re.sub(pattern, replacement, text) print(new_text) # 输出: This is a test for material division in materials science. ``` #### 3.4 忽略大小写匹配 为了实现忽略大小写的匹配,可以在 `re.search()` 或 `re.sub()` 方法中添加标志位 `re.IGNORECASE`。 ```python pattern = r"phase separation" text = "This is a Test for PHASE SEPARATION in Materials Science." match = re.search(pattern, text, flags=re.IGNORECASE) if match: print("Case-insensitive match:", match.group()) # 输出: Case-insensitive match: PHASE SEPARATION ``` #### 3.5 处理复杂模式 如果需要处理更复杂的模式,例如匹配包含 'phase separation' 并带有特定前缀或后缀的字符串,可以扩展正则表达式[^2]。 ```python pattern = r"\b(phase separation)\b" text = "The study of phase separation and its effects." match = re.search(pattern, text) if match: print("Complex match found:", match.group()) # 输出: Complex match found: phase separation ``` ---
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