RoboCup笔记World Model之二

 

tFormation formationset(rolemap);//原来括号里是构造函数的参数

为什么worldmodel.cpp 和 worldmodel.h里的名字空间里有的变量重复定义了

Bpn的作用是什么？

inline bool IsHearPosValid(const Vector& pos)

inline bool IsHearSpeedValid(const Vector& Vel)

分别判断了一个位置，一个速度是否满足某个条件，具体不明白是什么作用

 

各个incone函数作用不明

Within函数

int NumOpponentsWithin(float distance); //在我方球员附近一定距离内对方球员的个数

int NumOpponentsWithin(float distance, Vector pos);//在某一点附近一定距离内对方球员的个数

int NumOpponentsWithin(float Dist, AngleDeg angle, float ofDist, AngleDeg ofangle);

在我方球员附近一个环形一部分区域中对方球员的个数

 

int NumTeammatesWithin(float distance);

       int NumTeammatesWithin(float distance, Vector pos);

       int NumTeammatesWithin(float Dist, AngleDeg angle, float ofDist, AngleDeg ofangle);

内容与opponent 相似，换成我方球员

 

TheirPlayers_Close2Me[CP_max_visible_players] 这个数组存放的是什么？

函数Player& TheirPlayer(SNum No)的作用又是什么？