freeRTOS简单学习及协程实现理解

freeRtos是开源免费的嵌入式操作系统，其官方网址http://www.freertos.org。最近刚刚看了LiteOS的代码，所以想顺便了解下freeRtos的架构差异。从代码情况上讲，freeRtos的源代码中提供了更多和不同平台相关的代码，为了方便了解，选择基于cortexM4为基础的STM32F407的平台代码来加深了解。

freeRtos提供的功能

作为嵌入式操作系统，freeRtos提供了任务、消息队列、事件、信号量、互斥锁、软件定时器等基础功能，另外为了解决问题方便，freeRtos同样具有越界检查、trace机制、任务耗时统计等辅助功能。在freeRtos的使用手册中有对函数接口、具体事例等实际使用说明。freeRtos提供了协程co-routine。

关于系统启动

在freeRtos代码中，一般启动文件名带有startup或boot字样。在启动代码中进行中断向量服务程序初始化，对于cortexM4的中断向量0-15为内部中断，16-255位外部IRQ，在示例中除了0-15中断服务程序初始化外，外部的FLASH、DMA、I2C等等也做了初始化。在系统初始化后，进入reset_handler函数，然后跳转到main执行。在main函数中进行硬件等初始化，启动操作系统运行。

freeRtos的实现

对于freeRots的使用接口及文件组织形式在其提供的手册中都有简要说明。freeRtos操作系统的文件按照功能划分,task.c实现任务/线程的功能；list.c实现链表功能；queue.c实现消息队列及信号量； timer.c实现了软件定时器的功能；event_goups.c实现了事件；而croutine.c则提供了协程的使用。从代码上看，个人觉得没有liteOS代码看起来舒服，太多的宏编译条件以及对齐问题，可能支持平台功能较多原因？

本质上操作系统的很多实现大同小异，基本都是基于链表调度。在freeRtos中的任务也存在执行、挂起、就绪、阻塞等状态，在具体实现上会存在些差别，如freeRtos中task优先级0表示最低优先级，而在liteOS中是最高优先级等等。