机械臂之贝塞尔曲线的应用

最新推荐文章于 2025-03-19 16:59:07 发布
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#人工智能 #vue.js #前端 #vscode #ide

作者：岁聿云暮

前言

这篇是自制机械臂项目的运行姿态优化。想尝试做一个机械臂的可以参考这篇文章: 《如何做个机械臂》。

尝试使用MarsCode来辅助编程，挺好用的，能提升效率。

缘由

目前机械臂只会固定某个速度从开始位置旋转到目标位置，看起来多少有点僵硬。故想着如何让机械臂运行起来更加自然，举个例子，可以想象一下扇扇子的动作，慢 -> 快 -> 慢。那如何解决这个问题，我第一时间想到的是贝塞尔曲线。就像css的css的缓动函数。

目标

机械臂能变速旋转。

先看结果

解决过程

由于小米电机的几种控制模式都不支持变速运动。只能从网页端（上位机）层面或单片机层面来做，将原来的匀速距离旋转切分成多段的匀速运动，有点微积分的味道。写c语言有点太累，所以就从网页端来做，理论上蓝牙的传输速

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【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机械臂贝塞尔曲线同步控制 - 基础版
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11-12 949
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过Servo库控制机械臂的舵机，实现角度的精确控制。贝塞尔曲线能够生成平滑且连续的运动轨迹，适合五连杆机械臂的复杂运动需求，避免了运动过程中的 abrupt changes（突变），从而提高了操作的精度和安全性。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机械臂贝塞尔曲线同步控制
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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过平滑的轨迹生成和高精度控制，该方法能够实现机械臂的精确运动。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
来自程序猿的爱心表白——贝塞尔曲线讲解及实例
qq_42339210的博客
06-07 1575
一、概述         Berzier curve是应用于二维图形应用程序的数学曲线。曲线定义：起始点、终止点（也称锚点）、控制点。通过调整控制点，贝塞尔曲线的形状会发生变化。1962年，法国数学家Pierre Bezier第一个研究出了这种矢量绘制曲线的方法，并给出了详细的计算公式，因此按照这样的公式绘制出来的曲线就被命名为贝塞尔曲线。 二、拟合原理 ①在平面内选3个不在同一条直线的点A、B、C并且依次用线段连接。如下所示：
贝塞尔曲线介绍及其应用
山阴少年
03-10 1299
贝塞尔曲线
贝塞尔曲线及实践案例
梦否
03-15 4373
文章目录1. 前言2. 介绍2.1 一阶贝济埃曲线2.2 二阶贝塞尔曲线2.3 三阶贝塞尔曲线3. 一、二、三阶贝塞尔曲线实现4. 案例5. 后记 1. 前言 贝塞尔曲线(Bézier curve)，又称贝兹曲线或贝济埃曲线，是应用于二维图形应用程序的数学曲线。一般的矢量图形软件通过它来精确画出曲线，贝兹曲线由线段与节点组成，节点是可拖动的支点，线段像可伸缩的皮筋，我们在绘图工具上看到的钢笔工具就是来做这种矢量曲线的。 2. 介绍 2.1 一阶贝济埃曲线 一阶贝济埃曲线的公式如下： B(t)=(1-t)P
技术分享 | 一条神奇的曲线——贝塞尔曲线在前端的应用
dotNET跨平台
11-24 3684
源宝导读：在前端的开发中我们经常会遇到利用贝塞尔曲线帮助我们完成前端的动画和图形绘制，但是对其中的一些参数配置是一头雾水。本文将从贝塞尔曲线的原理讲起，由浅入深剖析一阶到多阶贝塞尔的实现原...
贝塞尔曲线真的有那么丝滑吗？用事实来一探究竟
weixin_41285734的博客
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前言 很多热爱设计开发的小伙伴，包括老叁我自己平时在学习绘图、后期剪辑、网页设计、建模等等时，都会遇到 “平滑过渡” 或者说是 “贝塞尔曲线” 的字眼。比如，这些地方都出现过它的身影： PS 里的钢笔工具(不仅仅这里，大多数Adobe家的软件都有) PR 里的缓入缓出关键帧以及插值调整贝塞尔曲线 H5+CSS3 制作的按钮效果 由以上的案例可见，贝塞尔曲线在任何一...
CODESYS之贝塞尔曲线.docx
06-07
通过上述步骤，我们能够在CODESYS的可视化界面中动态地创建和调整贝塞尔曲线，以适应各种应用场景，如模拟机械臂的运动轨迹、绘制仪表盘的指针路径等。了解和熟练掌握贝塞尔曲线的运用，能提升CODESYS界面的美观性和...
【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机械臂贝塞尔曲线同步控制 - 动态控制点
雕爷学编程
11-19 1037
涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。在手术机器人中，贝塞尔曲线的平滑运动能够确保器械的精确定位，动态调整控制点能够应对手术过程中的意外情况，提高手术的安全性和效率。
掌握贝塞尔曲线：计算机图形学中的艺术
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weixin_42181686的博客
03-19 1293
Bezier曲线是计算机图形学中应用广泛的参数曲线，由法国工程师Pierre Bézier首先提出并广泛应用于CAD、动画、游戏开发等领域。这种曲线主要特点在于通过控制点定义曲线形状，具有直观易用、光滑连续等优势。在动画和游戏开发中，Bezier曲线允许设计师精确地控制物体的移动路径，实现平滑无闪烁的动画效果。此外，由于其数学特性，Bezier曲线在计算机动画中的路径规划、交互设计等环节中有着不可替代的作用。在本章中，我们将初步了解Bezier曲线的基本概念，并探讨其在现代IT行业中的重要作用。
android中贝塞尔曲线的应用示例
01-04
前言： 贝塞尔曲线又称贝兹曲线，它的主要意义在于无论是直线或曲线都能在数学上予以描述。最初由保罗·德卡斯特里奥（Paul de Casteljau）于1959年运用德卡斯特里奥演算法开发（de Casteljau Algorithm），在1962，由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（Pierre Bézier）所广泛发表。目前广泛应用于图形绘制领域来模拟光滑曲线，为计算机矢量图形学奠定了基础。在一些图形处理软件中都能见到贝塞尔曲线，比如CorelDraw中翻译成“贝赛尔工具”；而在Fireworks中叫“画笔”；Photoshop中叫“钢笔工具”。下图为Photoshop中用钢笔绘制的贝塞尔曲线，共绘
贝塞尔曲线，这是个简单的例子
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这是一个关于贝塞尔曲线的例子，希望大家能够喜欢。
贝塞尔曲线原理及应用
Vicent_9920的博客
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今天在学习贝塞尔曲线的过程中觉得很新奇，特别是之前觉得很神秘的东西一下全部融会贯通了，为了实践，特地写了一个demo——波浪图，先看效果图：纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行！本来觉得挺简单的一件事结果各种坑！什么，你说贝塞尔曲线不简单？no，no，看看大神们是怎么总结的？ 二阶贝塞尔曲线形成原理：
【花雕学编程】Arduino FOC 之贝塞尔曲线生成与机械臂控制
雕爷学编程
11-18 871
涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
unity 贝塞尔曲线实例化应用
ThreePointsHeat的博客
12-29 444
项目中常常会用到画曲线的功能，不管是Gizmos.DarwLine还是Debug.DarwLine都满足不了打包之后在exe中显示。 虽然Linerenderer可以画，但是自己一点点的填写坐标非常麻烦。所以这里将用到贝塞尔曲线公式计算生成一条曲线以及生成一条曲线在Linerenderer中所需要多少个点位。 这里有篇博客将贝塞尔曲线的原理和推导公式都讲解的非常清楚，有兴趣可以了解下：https://blog.csdn.net/cfan927/article/details/104649623/ 我这
贝塞尔曲线理解与应用
weixin_33806914的博客
10-19 1040
贝塞尔曲线并非是由贝塞尔发明的，但是是因为他把这个东西应用到当时的汽车领域而闻名的，所以取名为贝塞尔曲线。 在我看来，用简单的话来理解一下贝塞尔曲线，他是通过少量几个点，使用一套公式，生成一条平滑曲线。 原理 先盗用人家的图，嘿嘿。 平面ABC 3个点。 在AB上找一个点D，在BC上找一个点E，使得AD:AB = BE:BC 然后在DE上找一个点F，使得DF:DE = AD:AB = BE:...
贝塞尔曲线案例——七星瓢虫的绘制
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06-07 552
一、实现效果 二、源代码 1、html部分 <!doctype html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title>七星瓢虫</title> </head> <link href="css/css2.css" type="text/css" rel="stylesheet"> <body> <div class="mr-cont">
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C++ JAVA的专栏
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贝塞尔曲线专栏：贝塞尔曲线实际应用（三）之：平滑的折现图
贝塞尔曲线实例讲解
网鱼的栈
07-14 1202
主要用到了android提供的Path类（Path），该类提供了二阶、三阶贝塞尔曲线的绘制方法。直接调用即可。 二阶贝塞尔曲线，需要一个起点，一个终点，一个控制点，使用path.quadTo方法，然后通过canvas去绘制： path.moveTo(起点x，起点y）； path.quadTo(控制点x，控制点y，终点x，终点y）； canvas.drawPath(path,paint);
贝塞尔曲线机械臂轨迹规划
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为了实现更高精度的位置和速度控制，在应用贝塞尔曲线的过程中通常会结合特定的技术手段，比如Arduino FOC（磁场定向控制），这有助于确保机械臂能精准抵达预定的目标位置并维持稳定的速度。 #### 灵活性与多关节...
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