Mac OS 安装ROS indigo

刚入手一个Mac 打算抛弃ubuntu投奔Mac os 的怀抱，废话不多说

首先在安装ros之前需要安装brew（安装网站：https://brew.sh）这个超简单pass。

下面是安装ros的步骤

首先运行以下命令来添加附加软件

$ brew update
$ brew install cmake

添加第三方仓库

$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation  # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others

设置环境变量

• export PATH=/usr/local/bin:$PATH

• $ source ~/.bashrc

python 环境变量设置

• $ mkdir -p ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages
  $ echo "$(brew --prefix)/lib/python2.7/site-packages" >> ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages/homebrew.pth

添加pip

$ sudo easy_install pip

安装ROS python工具

• $ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx

• $ sudo rosdep init
  $ rosdep update

下面就可以正式安装ROS了

首先和ubuntu不一样的是Mac os 下需要单独建立一个工作空间来存放编译ROS，ros这里更加类似于一个pkg，而不是直接安装在opt下。下面是建立工作空间的命令

• $ mkdir ~/ros_catkin_ws
  $ cd ~/ros_catkin_ws

然后下载安装文件,运行完成后会有一个indigo-**-**-wet.rosinstall的文件被下载到本地：