本文介绍了如何利用CGAL库中的Voronoi协方差方法来估计点云法线，包括数据结构的准备、法线计算过程，以及其在计算机视觉和几何处理中的应用。此方法适用于点云分割、曲面重建等任务。
CGAL使用Voronoi协方差估计点云的法线编程
点云法线的估计是三维空间中计算机视觉和几何处理中常见的任务之一。通过准确估计每个点的法线向量，我们可以获得有关点云拓扑结构和曲率的重要信息。在本文中，我们将介绍如何使用CGAL库中的Voronoi协方差估计方法来实现点云法线的计算。
CGAL（Computational Geometry Algorithms Library）是一个强大的计算几何库，提供了各种几何和拓扑算法的实现。它的Voronoi协方差估计方法能够对点云进行高效的法线估计，同时保持较高的精度和稳定性。
首先，我们需要准备一个表示点云的数据结构。可以使用CGAL中的Point_3类来表示每个点的坐标。例如，我们可以创建一个名为points的向量，其中存储了点云中的所有点：
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
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