最近两年来,我一直致力于学习并深入研究同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)领域。SLAM是一项关键的技术,用于使机器人或无人驾驶车辆在未知环境中实现自主定位和地图构建。在这个过程中,我涉猎了许多与SLAM相关的书籍,并通过编程实践加深了对SLAM算法的理解。在本文中,我将分享我学习SLAM过程中涉及的一些书籍以及相关的源代码实现。
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“SLAM for Dummies” by Sebastian Thrun
这本书是我入门SLAM领域的首选。Sebastian Thrun是知名的SLAM专家,他在这本书中以简洁明了的方式介绍了SLAM的基本概念和算法。这本书不仅适合初学者,还提供了一些高级概念和技术。通过这本书,我对SLAM的整体框架有了初步的了解。 -
“Probabilistic Robotics” by Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox
这本经典教材详细介绍了概率机器人学的理论和应用,包括SLAM。书中深入讨论了概率滤波器、粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器等用于SLAM的算法。我通过学习这本书,对概率机器人学和SLAM的数学基础有了更深入的理解。 -
“Mastering ROS for Robotics Programming” by Lentin Joseph
ROS(Robot Operating Syst