微信小程序与NodeMCU通信，以机械手控制为例-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Date_Boy/article/details/139508797

一、前言

效果展示
本文章主要讲述微信小程序与物联网开发板NodeMCU在局域网下进行通信，使用的通信协议为WebSocket协议。
在本文中，以微信小程序控制舵机为例，演示通信过程。
具体原理：在NodeMCU里创建WebSocket服务，微信小程序通过APIwx.connectSocket(Object object)连接到机械手的WebSocket服务，之后便可通过APISocketTask.send(Object object)对机械手发送信息，机械手通过判断微信小程序发送的过来的信息，对舵机执行相应操作。

#二、准备事项

1、硬件准备：

NodeMCU开发板 1 块
机械手支架 1 个
舵机 3 个
电源模块1个（能够输出5v即可）
杜邦线若干

2、软件准备：

2.1、下载安装微信开发者工具

2.2、下载安装Arduino并添加ESP8266开发板库(可观看作者的另一篇教程，链接如下)

https://www.jianshu.com/p/16062a3e0cab

2.3、下载第三方库WebSocketsServer.h，链接如下

链接：https://pan.baidu.com/s/1FbO9m4wS2MQ-Pat9OBOsyA 提取码：4xs6
第三方库下载完成之后将其解压，然后放置在项目文件夹路径下
项目文件夹路径查看方式如下
打开Arduino IDE → 点击文件 → 首选项
将下载的库放置在该路径下的libraries文件夹里

#三、模块介绍

NodeMCU是一款基于ESP8266芯片的物联网开发板，价格便宜，开发简单。
三自由度的机械手支架，某宝上买的，各关节上面安装的是舵机。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机有三根线，分别为VCC(红色)、GND(棕色)和信号线(黄色)
因为上述舵机需要用5v电源驱动，NodeMCU自身不足以驱动3个舵机，所以需要外接电源，只要能输出5v就行。本款电源模块是输入12v，输出5v，也是某宝上买的。

四、接线

1、分别将3个舵机的红线（VD）接到电源模块的5v接口，棕线（GND）接到电源模块的GND接口。
2、将电源模块的GND与NodeMCU的GND相连。
3、将舵机的黄线接到NodeMCU的PWM（模拟信号）口，本文中选用2、4、5口作为舵机的控制IO口。

五、代码编写

1、NodeMCU

1.1、开发板选择，如图所示

开发板选择

1.2、具体代码

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WebSocketsServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <Servo.h>

#define H_MIN_DEG 0     // 水平舵机的最小角度
#define H_MAX_DEG 180   // 水平舵机的最大角度
#define V_MIN_DEG 70    // 垂直舵机的最小角度
#define V_MAX_DEG 155   // 垂直舵机的最大角度
#define G_MIN_DEG 60    // 机械爪的最小角度
#define G_MAX_DEG 135   // 机械爪的最大角度
#define H_INIT_DEG 90   // 水平舵机的初始角度
#define V_INIT_DEG 100  // 垂直舵机的初始角度
#define G_INIT_DEG 60   // 机械爪的初始角度
#define WEB_SOCKET_POST 80            // webSocket服务端口
#define MDNS_SERVICE_NAME "gripper"   // MDNS服务名称
#define MDNS_SERVICE_TYPE "tcp"       // MDNS服务类型

Servo horizontal;   // 水平舵机
Servo vertical;     // 垂直舵机
Servo gripper;      // 机械爪

WebSocketsServer webSocket = WebSocketsServer(WEB_SOCKET_POST); //创建webSocket服务

void setup(void) {
   
  //  初始化舵机
  servoInit();
  //  初始化串口，设置波特率为9600
  Serial.begin(9600);
  //  一键配网
  smartConfig();

  //  设置MDNS域名服务
  if (MDNS.begin("esp8266")) {
   
    Serial.println("MDNS服务开始！");
  }
  // 注册MDNS服务
  if(MDNS.addService(MDNS_SERVICE_NAME,MDNS_SERVICE_TYPE,80)) {
   
    Serial.println("MDNS服务注册成功！");
  }
  webSocket.begin();
  // 注册webSocket服务的回调函数
  webSocket.onEvent(webSocketEvent);
  Serial.println("webSocket服务开始");
}

void loop(void) {
   
  MDNS.update();
  webSocket.loop();
}

// 一键配网
void smartConfig()
{
   
  WiFi.begin();
  for (int i = 0; i < 3; i++)
  {
   
    if (WiFi.status() == WL_CONNECTED)
    {
   
      Serial.println("AutoConfig Success");
      Serial.printf("SSID:%s\r\n", WiFi.SSID().c_str());
      Serial.printf("PSW:%s\r\n", WiFi.psk().c_str());
      delay(1000);
      Serial.println(WiFi.localIP());
      //WiFi.printDiag(Serial); //打印关键的Wi-Fi诊断信息，信息比较多