菱形继承和组合与继承的选择。

本文介绍了单继承、多继承和菱形继承的概念,并详细解析了菱形继承中的二义性问题及解决方案。通过虚拟继承解决了数据冗余问题,并对比了继承与组合的不同应用场景。

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  • 单继承:一个子类只有一个直接父类的继承关系。
    多继承:一个子类有两个或两个以上的直接父类的继承关系。
    菱形继承:是多继承的一种特殊情况。
    在这里插入图片描述
    菱形继承问题的具体分析:
class Person{
  public:
     string _name;
}
class Student : public Person{
  protected:
     int _num;
}
class Teacher : public Person{
  protected:
     int _id;
}
class Assistant : public Person,public Student{
  protected:
     string _major;
}
void Test1(){
  Assistant a;
  a._name = "XiaoHua";
}

由上述的代码中可以看出,在给a._name初始化的时候,不确定访问的是Teacher中的_name,还是Student中的_name。
为了解决二义性的问题,我们可以指定访问父类的成员。

a.Student::_name = "XiaoHua";
a.Teacher::_name = "XiaoHua";

但是,这种方法没有办法解决数据冗余的问题,因此只能用虚拟继承来实现(添加关键字virtual)。

class Student : virtual public Person{
  protected:
     int _num;
}
class Teacher : virtual public Person{
  protected:
     int _id;
}

其实,菱形虚拟继承的原理是:通过了Student和Teacher的两个指针指向的一张表。这两个指针叫虚基表指针,这两个表叫虚基表。续集表中存在偏移量,通过偏移量可以找到下面的_name。
在这里插入图片描述

  • 关于继承和组合: public继承是一种is-a的关系;组合是一种has-a的关系。
class Eye{
  public:
    void Look(void);
}
继承:
class Head : public Eye{};
组合:
class Head{
  Eye _eye;
}

虽然继承和组合都实现了复用,但是优先使用组合。
原因是:在继承方式中,基类的内部细节对子类可见,一定程度上破坏了基类的封装。派生类和基类之间的依赖关系很强,耦合度高;
而在组合中,对象内部的细节是不可见的。组合类之间没有很强的依赖关系,耦合度低。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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