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RSS订阅原创 CAN总线学习（五）：外设
STM32的CAN外设采用三邮箱发送机制（支持优先级/顺序发送策略）和双FIFO接收队列（可配置过滤规则与溢出处理），通过NART、TXFP、RFLM等寄存器实现自动重传、发送优先级、队列锁定等控制功能。其工作模式包含正常/静默/环回/睡眠四种状态，支持自动唤醒，并提供发送完成、FIFO状态、错误检测等中断类型。过滤器采用可编程的32/16位标识符匹配机制，支持列表和掩码两种过滤模式，能有效管理CAN总线通信中的数据流。
2026-07-29 15:02:36
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原创 CAN总线学习（四）：仲裁
CAN总线通过非破坏性仲裁机制解决多设备同时发送冲突问题。总线采用"先占先得"原则，空闲时设备可发送数据。当多个设备同时请求发送时，通过ID号进行仲裁：ID号小的优先级高，利用"线与"特性（0覆盖1）和回读机制，保证高优先级数据不被破坏。仲裁过程中，设备逐位比较发送位与回读位，若不一致则退出。数据帧优先级高于遥控帧，标准格式（11位ID）优先级高于扩展格式（29位ID）当高11位相同时。这一机制实现了高效、公平的总线资源分配。
2026-07-27 12:07:23
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原创 CAN总线学习（三）：帧同步
CAN总线通过约定波特率实现无时钟线同步通信。发送方按固定时长输出数据位，接收方同步采样，但实际存在初始位置不对齐和时钟误差积累问题。位时序将每个数据位细分为同步段、传播段和两个相位缓冲段（PBS1/PBS2），通过调整Tq时间单位灵活定位采样点。硬同步利用SOF下降沿对齐初始相位，再同步通过动态调节PBS1/PBS2补偿时钟误差。波特率计算公式为各段Tq时长之和的倒数，例如当总时长为5us（10Tq）时，波特率为200kbps。这两种同步机制共同确保采样点稳定在数据位中心附近。
2026-07-24 16:15:52
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原创 CAN总线学习（二）：帧格式
CAN协议帧类型与数据帧设计摘要 CAN协议定义了5种帧：数据帧（广播发送）、遥控帧（请求数据）、错误帧（错误通知）、过载帧（未就绪）和帧间隔（隔离前后帧）。数据帧设计核心思路：通过ID区分功能，DLC调整数据长度，RTR区分广播/请求模式，CRC校验完整性，ACK确认接收。采用位填充规则（每5相同位插入1相反位）确保同步，防止误判。标准/扩展格式由IDE标识，29位ID扩展帧支持更多地址。遥控帧无数据段，RTR置1，用于请求数据。波形实例展示了不同帧结构的填充位处理及ID、数据段的实际应用。
2026-07-24 11:21:16
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原创 CAN总线学习（一）：CAN硬件电路
CAN总线通信需要控制器配合收发器实现电平转换，采用差分信号传输。高速CAN采用闭环网络和120Ω终端电阻，隐性电平为0V，显性电平为2V；低速CAN采用开环网络和2.2kΩ电阻，电平差更大（隐性-1.5V，显性3V）。收发器通过控制MOS管实现总线电平切换，隐性状态断开MOS管（默认高电平），显性状态导通MOS管形成电压差。不同设计适应不同速率需求：高速CAN闭环结构利于快速恢复，低速CAN大开环电平确保长距传输可靠性。
2026-07-05 01:26:54
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原创 嵌入式：Bootloader跳转到固件流程
摘要：MCU通过Bootloader完成固件(.bin)刷写后，需要正确跳转到APP程序。关键步骤包括：1)Bootloader关闭外设和中断；2)将中断向量表地址更新为APP在Flash中的起始地址(如0x08010000)；3)通过汇编指令更新MSP和PC指针，跳转到APP的中断向量表。APP程序随后按照标准启动流程执行：Reset_Handler→SystemInit→main()。该过程确保了两个独立程序(Bootloader和APP)的中断向量表和运行环境正确切换。
2026-06-08 19:25:37
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原创 深入理解 RTOS 任务启动：SVC 异常与寄存器恢复过程
RTOS启动首个任务时通过SVC_Handler进入异常处理流程。Cortex-M硬件会自动保存部分寄存器（R0-R3、R12、LR、PC、xPSR）形成异常栈帧，而R4-R11需RTOS手动保存。任务栈结构需包含这两部分：手动保存区和硬件栈帧区。在SVC_Handler中，首先从任务栈手动恢复R4-R11寄存器，然后将PSP指针指向异常栈帧起始地址。通过异常返回机制，硬件自动恢复剩余寄存器，并将PC指向任务入口，从而实现任务切换。该过程充分利用了Cortex-M的硬件特性，通过软硬件协同完成上下文切换。
2026-06-01 16:23:36
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原创 嵌入式：Bootloader中ringbuffer中断入队&主循环出队存在的问题
摘要：Bootloader使用ringbuffer实现串口数据的异步解析，中断接收数据入队，主循环出队解析。关键问题在于中断入队和主循环出队操作tail指针时的并发冲突：当tail=0x00FF时，中断中未完整更新16位指针（仅更新低字节），导致tail错误变为0x0000（应为0x0100），引发缓冲区满的错误判断，造成数据丢失。这揭示了嵌入式系统中共享资源访问的原子性问题。
2026-05-26 21:22:37
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原创 Vscode配置C/C++环境“无法使用 compilerPath 解析配置”及引用路径问题
摘要：本文分析了C/C++项目中头文件引用错误的问题。在c_cpp_properties.json配置文件中，相对路径引用会导致标准头文件和include路径中的子文件引用失败。正确的做法是使用绝对路径，格式为${workspaceFolder}+相对路径。示例展示了如何将原配置中的相对路径修改为绝对路径，包括app、components、driver、platform等目录路径以及编译器路径，确保项目能够正确识别和引用所有必要的头文件。
2026-05-23 15:06:41
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原创 嵌入式：单片机启动流程与MSP/PC指针原理
摘要：单片机启动时首先执行启动文件中的初始化流程，包括设置MSP（栈指针）和PC（程序计数器）。MSP用于管理函数调用时的栈操作，PC则指示下一条执行指令。通过实例分析展示了从复位到main()函数的完整过程：复位时MSP和PC被赋予初始值，进入main()后通过调整SP为局部变量分配栈空间，函数调用时PC跳转并保存返回地址。整个过程体现了MCU通过MSP管理栈空间、PC引导指令执行的运行机制。
2026-05-21 12:11:28
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原创 WSL安装中“wsl --list --online”未显示Ubuntu版本号
摘要：Windows 10用户安装WSL时若无法显示Ubuntu版本号，是因WSL版本过低。解决方案分三步：1）执行"wsl --update"升级至WSL2；2）重新运行"wsl --list --online"查询发行版；3）通过"wsl --install --web-download -d Ubuntu-24.04"下载指定版本。该流程可解决旧版WSL不兼容问题，实现Ubuntu 24.04的顺利安装。（149字）
2026-05-20 15:57:43
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原创 嵌入式： 为什么中断服务函数必须尽快执行完毕？
文章摘要：实验发现当USART3中断处理函数中包含耗时日志打印时，会导致数据包丢失。分析表明，在回调函数中执行printf打印会占用过多时间，使得在115200波特率下无法及时处理连续接收的数据字节（每个字节需在86μs内处理）。由于串口1的日志输出波特率远低于CPU主频，导致中断响应延迟，当上位机快速发送多字节时，未及时读取的DR寄存器数据会被新数据覆盖，从而产生吞包现象。建议优化方案包括：移除中断中的耗时操作、使用DMA传输、或建立环形缓冲区进行异步处理。
2026-04-29 21:34:22
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原创 嵌入式：什么是回调函数，为什么要使用回调函数？
回调函数是通过函数指针调用的函数，用于实现不同功能模块间的解耦。当驱动层事件发生时（如按键按下），通过预先注册的回调函数通知应用层执行相应操作，而无需驱动层了解具体实现。使用步骤：1）定义回调函数类型；2）提供注册接口（如key_register_callback）；3）事件触发时调用注册函数。相比直接调用具体函数，回调机制使驱动层更通用，应用层可灵活扩展功能（如点灯、蜂鸣等），提升了代码复用性和可维护性。典型应用场景包括中断处理、异步通信等需要分层设计的系统。
2026-04-29 21:03:03
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原创 基于RTL—SDR及Simulink的FM收音机仿真
基于通信系统建模与仿真原理后，利用rtl-sdr模块在Simulink上进行FM收音机仿真。
2022-08-27 13:53:49
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原创 采样频率在频谱分析中的理解
采样频率在频谱分析的主要地位，即模拟信号到数字信号，频谱的变化入手，抓住采样频率这个关键区间内，可以还原模拟信号的全频段的重点
2022-07-19 13:17:46
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原创 TensorBoard服务器6006端口报错：No dashboards are active for the current data set.
tensorboard生成日志后，在terminal运行成功（默认6006端口），但浏览器显示报错：数据源有误报错原因：服务器拥塞，需更换服务器端口更改如下：PS D:\pytoch_learning\tudui> tensorboard --logdir First_try --port=6007 #更改端口号TensorFlow installation not found - running with reduced feature set.Serving TensorB
2022-05-15 02:11:26
1354
原创 python子类定义报错：TypeError: __init__() missing 1 required positional argument: ‘prilege‘
python子类的定义，忘记了参数读入
2022-05-14 12:19:50
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原创 MATLAB 画图细节
Line 属性更改线条、标记的属性都可以丰富我们的图像链接：https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/ref/matlab.graphics.chart.primitive.line-properties.html散点图效果如下：填充效果的改变：还可以添加一个颜色栏代码如下：x = linspace(0,3*pi,200);y = cos(x) + rand(1,200);sz = 25;c = linspace...
2022-02-14 17:27:42
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原创 MATLAB 官方文档
MATLAB中国内画图的中文文档链接如下：https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/graphics.html?s_tid=CRUX_lftnav根据自己画图需求进入选择相应的文档学习对应的函数的代码：
2022-02-14 15:23:57
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原创 Pytorch 中torch.nn.Linear的权重初始化
最近学习李沐老师pytorch课程，在software回归一节中模型建立首先进行初始化参数（权重……），课程代码如下：net = nn.Sequential(nn.Flatten(), nn.Linear(784, 10))#nn.Flatten将多维张量压缩为二维（一行）进而进行线性操作、def init_weights(m): if type(m) == nn.Linear: nn.init.normal_(m.weight, std=0.01)net.app
2022-01-27 13:03:39
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