使用boost::astar_search的示例程序（C/C++）

最新推荐文章于 2025-12-23 09:31:03 发布
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这篇博客介绍了一个使用C/C++和boost库实现A*搜索算法的示例程序。程序创建了一个带权重的有向图，定义启发式函数并调用boost::astar_search找到最短路径。示例展示了如何存储和输出搜索结果，为理解和应用A*搜索提供基础。

使用boost::astar_search的示例程序（C/C++）

#include <iostream>
#include <boost/graph/adjacency_list.hpp>
#include <boost/graph/astar_search.hpp>

// 定义图的类型
typedef boost
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boost::astar_search算法实现及测试
带你成为别人眼中的大佬！
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其中，启发式函数用于计算从当前节点到目标节点的估价值，路径代价函数用于计算从一个节点到另一个节点的路径代价。在路径规划领域，astar算法是一种常用的搜索算法，其优雅的算法思路和高效的计算能力使得它成为了很多机器人、无人车等设备中必备的一部分。这里，我们想要实现的是一个简单的二维地图。本文将会介绍boost库中astar_search算法的使用方法，并给出一个简单的测试程序来演示其使用过程。最后，我们需要实现一个访问者类，用于记录搜索过程中的一些信息，例如搜索路径、搜索时遇到的障碍物等等。
boost::astar_search用法的测试程序
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
06-04 585
boost::astar_search用法的测试程序实现功能C++实现代码 实现功能 boost::astar_search用法的测试程序 C++实现代码 #include <boost/graph/astar_search.hpp> #include <boost/graph/adjacency_list.hpp> #include <boost/graph/random.hpp> #include <boost/random.hpp> #include &
【算法】最短路径之A*搜索
weixin_34004750的博客
05-09 597
为什么80%的码农都做不了架构师？>>> ...
bgl boost用a*算最短路径
HETONGDE的博客
03-22 1168
#include &lt;iostream&gt; #include &lt;string&gt; #include &lt;utility&gt; #include &lt;boost/graph/adjacency_list.hpp&gt; #include &lt;boost/graph/astar_search.hpp&gt; using Graph = boost::adjacenc...
19.boost A*算法
weixin_30644369的博客
03-29 342
1 #include <iostream> 2 #include <string> 3 #include <utility> 4 #include <vector> 5 #include <deque> 6 #include <boost/graph/adjacency_list.hpp>...
boost::graph库的最短路径算法使用示例
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12-30 1051
大概是2006年的代码，仅做参考。 #include <boost/config.hpp> #include <iostream> #include <fstream> #include <boost/graph/graph_traits.hpp> #include <boost/graph/adjacency_list.hpp> #i...
boost graph_探索Boost Graph库
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06-23 2611
发表关于计算的公理陈述通常是一个热门辩论的问题。 但是，图论是现代计算最重要的理论Struts之一，并不是其中一种说法。 从设计路由器和网络到设计构成移动设备核心的芯片的无数工程领域不过是图论的应用。 作为C++应用程序软件开发人员，我们经常直接需要将实际的工程问题转换为等效的图论问题。 拥有一个强大的基于C++的通用图形库可以帮助我们做到这一点显然是值得欢迎的：Boost Graph L...
使用boost::graph模块实现平均测地线示例
CodeVorter的博客
09-06 226
通过这个示例，我们可以看到boost::graph模块提供了强大的功能，可以方便地处理图形数据结构和执行图论算法。使用boost::graph模块，我们可以轻松地实现各种图形操作，包括最短路径算法等。在这篇文章中，我们将使用boost::graph模块来实现一个平均测地线的示例。Boost是一个开源的C++库集合，其中包含了许多功能强大的模块，包括图论算法。在搜索过程中，我们使用了边权重获取器来动态更新边的权重。最后，我们通过遍历最短路径中的顶点，并输出每个顶点的地理坐标，来展示最短路径的结果。
ATAL] [1755156329.394009812, 2461.678000000]: Failed to create the astar_planner/AStar planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: Could not find library corresponding to plugin astar_planner/AStar. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists. Warning: T
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boost::shared_ptr<nav_core::BaseGlobalPlanner> planner = loader.createInstance("astar_planner/AStar"); ``` 通过以上步骤，90%的插件加载问题可解决。若仍失败，请检查控制台完整错误日志[^1][^2][^5]。 -...
使用boost库实现一个A*算路算法
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#include <boost/graph/astar_search.hpp> #include <boost/graph/adjacency_list.hpp> #include <boost/graph/random.hpp> #include #include #include using namespace boost; // 定义图的节点坐标 typedef ...
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In file included from /home/xxt/catkin_ws/src/rrt_astar_global_planner/src/rrt_astar.cpp:1: /home/xxt/catkin_ws/src/rrt_astar_global_planner/include/rrt_astar_global_planner/rrt_astar.h:15:10: fatal error: rrt_astar_global_planner/PlanPath.h: 没有那个文件或目录 15 | #include <rrt_astar_global_planner/PlanPath.h> | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. make[2]: *** [rrt_astar_global_planner/CMakeFiles/rrt_astar_global_planner_lib.dir/build.make:63：rrt_astar_global_planner/CMakeFiles/rrt_astar_global_planner_lib.dir/src/rrt_astar.cpp.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3052：rrt_astar_global_planner/CMakeFiles/rrt_astar_global_planner_lib.dir/all] 错误 2 make[1]: *** 正在等待未完成的任务.... [ 2%] Built target std_srvs_generate_messages_cpp make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 Invoking "make -j2 -l2" failed
06-05
### 缺少头文件的解决方案 在C++开发中，遇到编译错误提示缺少头文件时，通常需要检查以下几个方面以解决问题： 1. **确认头文件路径是否正确** 如果报错信息显示 `rrt_astar_global_planner/PlanPath.h` 文件缺失，则需要确认该头文件是否实际存在于项目目录中。如果该文件确实不存在，则需要从相关来源获取并添加到正确的路径下[^1]。 2. **检查CMakeLists.txt配置** 在ROS项目中，确保 `CMakeLists.txt` 文件中包含了正确的依赖项和路径。例如，如果 `PlanPath.h` 存在于某个包内，则需要通过 `find_package` 或 `add_subdirectory` 将其路径加入编译链。以下是一个示例配置： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rrt_astar_global_planner roscpp std_msgs ) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ) add_executable(example_node src/example_node.cpp) target_link_libraries(example_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` 3. **安装缺失的依赖包** 如果 `rrt_astar_global_planner` 是一个外部库或插件，可能需要手动安装对应的ROS包。可以通过以下命令检查和安装依赖： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-rrt-astar-global-planner ``` 替换 `<distro>` 为当前ROS发行版名称（如 `noetic` 或 `melodic`）。如果该包未发布在官方仓库中，则可以从源码安装[^2]。 4. **验证环境变量设置** 确保 `CMAKE_PREFIX_PATH` 和 `ROS_PACKAGE_PATH` 包含了 `rrt_astar_global_planner` 的路径。可以使用以下命令检查： ```bash echo $CMAKE_PREFIX_PATH echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 5. **克隆源码并构建** 如果上述方法无效，可以从项目地址克隆源码并进行本地构建。例如，参考 `rrt_star_global_planner` 的项目地址[^2]： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/rr/rrt_star_global_planner cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 6. **调试编译过程** 使用 ` VERBOSE=1` 参数重新编译项目，查看详细的编译日志以定位问题： ```bash catkin_make VERBOSE=1 ``` ### 示例代码片段 以下是一个简单的C++代码示例，展示如何包含头文件并调用相关功能： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <rrt_astar_global_planner/PlanPath.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "example_node"); ros::NodeHandle nh; // 示例逻辑 PlanPath plan; ROS_INFO("PlanPath header included successfully!"); return 0; } ```
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