STM32 CAN总线工作原理及嵌入式应用

CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于嵌入式系统中的串行通信协议。它具有高可靠性、高抗干扰能力和高带宽的特点，适用于需要多节点之间进行可靠通信的应用场景。本文将详细介绍STM32系列微控制器上的CAN总线工作原理，并给出相应的嵌入式应用示例。

一、CAN总线工作原理
CAN总线采用了多主机、多从机的结构，节点之间通过总线进行通信。在CAN总线中，每个节点都有一个独立的标识符，用于在总线上进行节点的识别和消息的过滤。CAN总线的通信基于事件驱动机制，即节点之间通过发送和接收消息来进行通信。

CAN总线的通信速率由波特率（Baud Rate）来确定，常见的波特率有1Mbps、500kbps、250kbps等。波特率的选择需要根据具体应用场景和总线长度来确定，较高的波特率可以提供更高的数据传输速度，但在较长的总线上可能会导致通信可靠性下降。

CAN总线的消息帧分为数据帧（Data Frame）和远程帧（Remote Frame）。数据帧用于传输实际的数据信息，远程帧用于请求其他节点发送数据。每个消息帧包含一个标识符、数据长度、数据域和校验码等字段。

在CAN总线中，节点之间通过发送和接收消息来进行通信。发送节点将消息帧发送到总线上，其他节点接收到消息后进行解析和处理。节点之间的通信是基于优先级的，具有较高优先级的消息可以中断正在传输的低优先级消息。

二、STM3