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原创 Thread协议官方技术文档和资源

Thread协议是 ZigBee的升级替代方案，通过IPv6和Mesh网络解决了传统IoT协议的碎片化问题，尤其适合需要高可靠性、低功耗且与互联网无缝集成的场景。Thread协议是一种专为物联网（IoT）设计的低功耗、高可靠性无线通信协议，基于IPv6和网状网络（Mesh）架构，旨在解决智能家居和工业物联网中设备互联的痛点。使用开源协议栈（如OpenThread）或厂商SDK（如Nordic、Silicon Labs）。可与 Matter协议结合，实现跨品牌设备互联（如灯控、温控器）。

2025-02-22 14:45:21 329

原创 Thread协议

Thread协议有官方技术文档和资源，主要由 Thread Group（负责制定和维护Thread标准的联盟）提供。Matter over Thread Thread与Matter协议的集成指南（智能家居互联） CSA联盟官网（csa-iot.org）Thread是Matter的底层传输协议之一，Matter规范中明确了Thread的网络要求（详见CSA联盟文档）。开源协议栈：由谷歌主导的Thread协议开源实现，兼容Thread 1.1/1.2/1.3标准。

2025-02-22 14:42:58 444

原创 ESP32的Thread支持情况

若需在传统ESP32（如ESP32-S3）上使用Thread，可通过外接射频模块实现：

2025-02-22 14:39:45 482

原创像元尺寸和感光尺寸关系

这个尺寸通常用来描述传感器的光学格式，例如在相机规格中常见的“1/3英寸”或“1/2英寸”传感器。在这个例子中，0.433英寸的传感器比“1/3英寸”（约0.433英寸）略大，但比“1/2英寸”（约0.571英寸）略小。Sensor对角线（英寸）=11.0114 mm/25.4≈0.433 in。 Sensor长边=2448×3.45÷1000=8.4456mm。Sensor短边=2048×3.45÷1000=7.0656mm。Sensor尺寸=分辨率×像元尺寸/1000。

2024-10-17 13:57:12 667

原创 matlab多核程序如何共享内存和数据

这个工具箱提供了多种机制来在多个工作进程（workers）之间共享数据，这些工作进程可能运行在同一台机器的多个核心上，或者分布在一个计算集群中。在`parfor`或`spmd`块中，每个工作进程都有其自己的工作空间，但可以通过特定的通信操作来共享数据。在`spmd`块中，你可以使用Composite类型来存储不同工作进程的数据。使用`labSend`和`labReceive`函数或者`labBroadcast`函数，可以在`spmd`块内的工作进程之间直接传输数据。

2024-04-13 22:14:47 688

原创三轴姿态（3-axis attitude）和三轴欧拉角（3-axis Euler angles）的区别

这三个角度通常是绕固定的轴（例如X轴、Y轴和Z轴）旋转的角度。例如，一个物体的滚转角表示其围绕X轴的旋转角度，俯仰角表示其围绕Y轴的旋转角度，偏航角表示其围绕Z轴的旋转角度。：三轴姿态通常指物体相对于一个参考坐标系的旋转姿态，通常用一个三轴向量表示。这个向量通常与物体的旋转轴和旋转角度相关联。具体来说，三轴姿态可能包括物体围绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。例如，如果一个物体绕X轴旋转了30度，绕Y轴旋转了45度，绕Z轴旋转了60度，那么它的三轴姿态可以表示为（30, 45, 60）。

2024-03-01 13:09:02 899

原创罚函数法处理不等式约束

建立目标函数文件fitness.m。

2024-01-06 18:52:41 557

原创锁相放大器工作原理

但是我们又不知道待测信号的相位θ，所以无法设置参考信号的相位与待测信号相同解决办法是，将参考信号分为两路，一路保持不变，与待测信号混频，得到直流项Vpsd1= AB/2*cos(θ-φ)。先将被测信号用一个低噪声放大器放大，使信号幅值达到可驱动模拟器件的范围二者经PSD混频器混频，即Vpsd=Vs×Vr=AB/2[cos(2wt+θ+φ)+cos(θ-φ)]，当然经混频器输出的信号还有噪声与Vr的乘积。被测输入信号Vs=Acos(ωt+θ)，A是输入信号的幅值，ω是信号的角频率，θ是信号的相位角。

2023-09-20 15:54:53 851

原创无人船模型辨识

矩阵向量模型由Fossen提出，以矩阵向量的形式描述作用于船舶的力和力矩，方便分析船舶的稳定性和被动性，以便于船舶运动控制器的设计。控制器的参数通过不断观测系统输出和参考模型输出之间的差异，并通过适应算法进行更新，以实现输出的匹配。需要注意的是，模型参考自适应控制需要对被控对象的动态特性有一定的了解，并且需要进行系统辨识来获取系统模型。研究典型动力系统故障在线辨识与重构控制技术，同时基于运载与控制能力在线评估技术，稳定裕度在线辨识的参数重构控制技术，实现目标的在线变更，轨迹在线规划等功能。

2023-06-11 20:27:13 2349 1

原创 opencv图像中显示中文

将 NumPy 数组转换为 PIL Image 对象，然后使用 ImageDraw 在图像上绘制中文。首先，我们使用 PIL 库中的 ImageFont、ImageDraw 和 Image 类，以及 NumPy 和 OpenCV 库。OpenCV 默认情况下不支持中文显示，因此我们需要使用 PIL 库来绘制中文，并将绘制的结果转换为 OpenCV 可以显示的格式。代码首先创建一个黑色的图像，然后使用 PIL 库定义中文字体和大小。# 使用PIL库定义中文字体，大小为40。text = "你好，世界！

2023-04-04 09:17:55 2344

原创求一点向一条直线做垂线的交点

已知三点A，B，C坐标分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)，设有经过点B，点C的直线BC，计算经过点A做直线BC的垂线与直线BC交点坐标，并考虑斜率不存在和斜率为0的特殊情况

2023-04-03 15:22:53 746

原创 opencv相机坐标到图像坐标的转换

需要注意的是，cv2.projectPoints()函数的第一个参数是三维坐标点的数组，每行表示一个点的坐标；函数的返回值包括转换后的二维坐标点和每个点的向量长度，可以通过下划线接收。相机坐标到图像坐标的转换通常需要使用相机内参矩阵和外参矩阵。在OpenCV中，可以通过cv2.projectPoints()函数实现相机坐标到图像坐标的转换。以上代码中，读取了一张图像和相机参数，使用cv2.projectPoints()函数进行相机坐标到图像坐标的转换，最后在图像上绘制了转换后的点并显示出来。

2023-04-03 15:22:01 3190 4