机器人中的Linux知识(一）

1、为什么需要学习Linux？​​​​​​​

Linux 无处不在

每当你使用 Google、Facebook 或任何其他大型互联网网站时，你都在与运行 Linux 的服务器进行通信。大多数 DVR、飞机和汽车娱乐系统，甚至智能电视都是运行 Linux 的。此外，如果你使用的是安卓手机，你也在使用 Linux。事实上，在全球 500 台速度最快的超级计算机中，有 498 台使用了 Linux。

多功能性

Linux 遵循 GNU GPL 许可证，这意味着只要遵守许可证条款，几乎可以在你开发的任何产品或服务上自由使用。此外，Linux 的开发是以社区为基础的。这意味着你可以与其他 Linux 开发人员合作，分享知识和学习经验。

安全

Linux 是最安全的操作系统之一。从设备/文件到程序、访问机制和安全信息传递，你能想到的都有。

2、什么是Bash脚本？

Bash 脚本是 Linux 开发人员非常有用和常用的工具。基本上，它是用于创建 Linux 程序的工具。下面我们来看一下几个机器人中Bash脚本的应用列子。

这被称为 Shell 的提示符。它包含一些基本信息，如当前用户（本例中为 user）或当前路径。你还会看到它有一个白色块在闪烁。这意味着 Shell 处于活动状态，等待接收您的指令！

先快速解释一下它是如何工作的。在这种情况下，我们要执行的bash 脚本期待一个参数。然后，脚本将评估收到的参数，并做一件或另一件事。对于本例子中的Bash，我们可以可以发送 3 个不同的参数：

• forward:这将使 BB8 机器人向前移动。

• rotate:这将使 BB8 机器人以自己为轴旋转。

• stop:这会让 BB8 机器人停止任何动作。

通过以下方式执行bash 脚本。​​​​​​​

./demo.sh rotate

执行上述命令后，您将在 Shell 上看到以下输出：​​​​​​​

user:/home/simulations/public_sim_ws/src/all/ros_basics_examples/linux_demo$ ./demo.sh forward
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

此外，还会看到 BB-8 机器人是如何开始旋转的：​​​​​​​

我们已经运行了bash 脚本，它正在让 BB8 机器人旋转。但现在......如何停止它呢？其实很简单。你只需点击 Ctrl + C同时点击键盘上的但是......这一点非常重要！为了能够发送 Ctrl + C信号来停止bash 脚本，您需要将焦点放在脚本正在运行的  Shell 上。

停止程序后，就可以重新在  Shell 中输入了。但是，尽管停止了脚本，机器人仍在继续旋转。这是因为在这种情况下，机器人会继续执行最后收到的命令（即旋转）。因此，为了停止机器人的运动，您必须再次执行脚本，这次使用不同的参数

./demo.sh stop

./demo.sh forward

现在，BB8 机器人将先停止然后向前行进。记住，它会一直向前走，直到你让它停下来。使用不同的参数执行bash 脚本，看看 BB8 机器人是如何根据发送的参数做出相应动作的。

我们来具体看看这个demo.sh

#!/bin/bash

ARG1=$1

function help(){
    echo "Please enter one of the following: forward, rotate, stop"
    echo
    echo "Example: ./demo.sh rotate"
    exit 1
}

if [ "$ARG1" == 'forward' ]; then
    rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: -0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

elif [ "$ARG1" == 'rotate' ]; then
    rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.2"

elif [ "$ARG1" == 'stop' ]; then
    rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0

  y: 0.0                                                                      
  z: 0.0"                                                                                                                                         
else                                                                          
    echo "Oh, you didn't type the correct argument"                          
    help                                                                      
fi