西游记

上个周末,李总一声牛吼:“全体教师奔赴江西一线指导学生毕业设计工作”,整的跟抗日战争再次爆发,我们就像革命敢死队一样。众将凛然受命。不过他接下来一句话让我们集体崩溃:“早上530起床去爬火车”。胡总第一个抗议,说我们身子骨太脆弱,怕这样颠簸到半路上就牺牲了。并且提出了“珍爱生命,远离江西”的悲壮口号,得到我们的大力响应。迫于压力,最后李总痛苦决定(呵呵,看形势过夜费是省不下了!):周六晚上出发,周日晚上回家。<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

一路天下无贼(在火车上我还在想会不会碰到刘德华和傻根。),倒是碰到了两个搞推销的。推销的花样有越南白虎膏(我们一同事第一次听成了越南白骨精,笑的贼兮兮的),不用电池摩擦生电的手电筒(让我想到了《国产007》上达闻西发明的超级武器霸王之手电筒:有电,会亮;冒点,绝对不会亮!),刷铁板都不坏的超级牙刷(看那小伙拼命在用牙刷刷铁板,我打了个寒噤:这种构造的牙刷,恐怕只有铁齿铜牙的纪晓岚可以用了,平常人用肯定满嘴起泡,吐血而亡!)还有其它的些小东西。我对他们自制的产品不感兴趣,倒是对两个推销人员很有兴趣。因为两人是夫妻,都在火车上工作,有时候工作忙的时候,2个月不下火车。男的口才忒棒,嘴也很甜(胡总因为人家喊了他一声帅哥,买了一把牙刷。)女的明显在家受过老公的专业培训,模仿痕迹很重。不过两人一唱一和夫唱妇随倒是有趣的紧。呵呵,也祝愿他们生意兴隆啦。大概花了5个小时,火车从武昌爬到了江西。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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