常用排序算法总结

排序算法  冒泡 插入 归并 稳定性好

1.冒泡排序算法:通过嵌套for循环,将相邻的数进行两两比较。如果后面的数大就不变,如果后面的数小,就将前面的数与后面的数交换位置。


2.选择排序算法:首先从序列中获取最小的那个数值,将该数值放在首位,再从剩余 的序列中获取最小的,放在第二位,依次排序。 


有序序列+无序序列

3.插入排序算法:将第一个元素看做有序序列,选择第二个元素,与该数的前一个数相比较,如果这个数比前一个数小就交换位置, 这时,将前两个数看做是一个有序序列。紧接着,获取下一个无序序列的第一个数,与前面有序序列从后往前比较,直到这个数比有序序列的某一个数小时停下,并插入此位置。后面依次重复。


4.希尔排序:直接插入排序的一种改进版,也称缩小增量排序。通过一个 增量将整个序列分隔为多个子序列。
然后,使用直接插入排序。这样横向将每个序列排序完成后,减小增量值,再重复上一步。直到最后增量为一
为至。



5.快速排序:随意选取序列中 某一个数,在剩余元素中,使用low指针指向第一个元素,使用high指针指向最后一个元素。
low指针向后移动(先比较自身),每移动一位,比较一次该位上元素是否比开始选取的元素小,直到出现第一个比选取元素大的值时停下,之后将high指针向前移动(先比较自身),直到出现第一个元素值比选取值小时停下。交换low与high所指的两个元素。接着移动low,找到比初始值大的元素,停下low,移动high,找到比初始值小的元素。交换low与high所指元素。 直到low指针与hihg重合
 
 


6.归并算法:将整个序列对半拆分,直到拆分到最小组合的元素个数为二为止,之后分别比较每一个小组的两个
元素,将小值放在前面。将两两组合的元素比较完成后,再将两个组合进行比较。然后通过两个指针,
分别指向该组最左边的首个元素,比较指针指向元素的大小,将小的元素取出放到另一个容器的首位,
之后将失去元素的指正右移,再比较两个指针所在元素,将小的元素取出放在另一个容器第二的位置,重复,将最后剩的数,
放到末尾。再将四个一组的合并,再重复上一步,通过指针比较。再合并。直到比较完成。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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