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论文作者 | Zebin Xing等
编辑 | 自动驾驶之心

论文地址:https://arxiv.org/abs/2503.05689
代码地址:https://github.com/YvanYin/GoalFlow
简介
在自动驾驶场景中,往往不仅只有一条最优的轨迹。例如对于某些场景,车辆可以选择超车或者跟车策略。以往的驾驶方法聚焦在用判别式的方法来生成轨迹,通过直接对轨迹进行回归学习来建模轨迹的分布。这种学习方式非常高效,且能生成安全精准的轨迹,但是很难对多模态轨迹进行有效的建模。
最近的一些方法希望通过以扩散模型为代表的生成式方法来

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