IMU-相机&VIO标定工具开源软件Kalibr源码笔记

CS_Zero

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分类专栏： SLAM 计算机视觉算法文章标签：算法

于 2024-02-23 18:46:34 首次发布

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本文介绍了如何在Kalibr中利用BSpline技术处理IMU数据，通过Ceres优化算法估计姿态和时延，关注误差函数的构建，特别是如何通过Ceres的CostFunction处理动态参数块和重投影误差计算。

Kalibr

构造样条，与秦开怀老师的公式比较，秦老师的仅仅分析标量，coeff在最后，U在最前：
$r = coe ff$

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