大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（三）——码原始数据方式

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前言

一、通信协议

前言

见《大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（一）——直接调用.dbc文件方式》

见《大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（二）——手动输入通信协议方式》

一、通信协议

见《大道至简，骨灰级拆解Simulink处理CAN消息的几种不同方式（一）——直接调用.dbc文件方式》

二、CAN消息发送

使用CAN Pack模块，数据输入方式选择raw data，然后手动输入Message的ID信息，点击OK后在模块的外边就会出现一个Signal Bus的In端口。在外部使用Simulink的一系列数据处理模块，码出通信协议中定义的Signal，并给这些Signal赋上对应的值，然后插入前面CAN Pack模块的In端口，最后把打包好的Message插入CAN Transmit模块即可。上述操作方法和配置成功后的效果如下：

三、CAN消息接收

使用CAN Unpack模块，可以把接收到的Message解析成具体的Signal，模块配置方式与上述CAN Pack模块相同，具体操作方法和配置成功后的效果如下：

四、仿真运行效果

基于上述举例，仿真运行时需要对模型进行适当分割，把依赖外部系统的模块去掉，只留下Simulink本身的内容。分割后的模型和仿真运行的结果如下：

五、分析和应用

上述码原始数据处理CAN消息的方式，特点是Message中每个Signal的具体定义都要用Simulink的数据处理模块中手动码出来，比如数据类型、比例系数和偏移量等等，这些Signal在Simulink模型中不能直接以物理值为单位进行调用，而需要一些列复杂的处理。这种方式的优点是，可以最大程度地减少对Simulink原有CAN Pack模块和CAN Unpack模块的依赖，当然也不需要单独编写一个.dbc文件，能够最大自由度地灵活处理CAN信号。缺点是，Simulink对CAN信号的处理比较复杂，对开发人员的个人能力要求较高，编程代码有很大的出错可能性，这个缺点尤其会在Message信号较多的项目中非常突出。整体而言，这种方式适合应用于功能需求特殊的，硬件平台资源有限的，需要在软件上深度裁剪和定制的项目，同时也适用于资深工程师解决复杂问题时，进行调试和分析的场景。