【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World

开始自己的第一次尝试叭 ~ Hello World

• 本篇是 C++ 版本，如需 python 版本 👉 python 版本指路

ROS 中程序的实现流程：

1. 创建工作空间 ( 💙 如 tutu_ws) ，进入并编译

   mkdir -p tutu_ws/src
   cd tutu_ws
   catkin_make
   

2. 在 src 下创建功能包 ( 💙 如 helloworld) 并添加依赖 ( 💙 如 roscpp rospy std_msgs)

   • roscpp 是使用 C++ 实现的库，而 rospy 则是使用 python 实现的库，std_msgs 是标准消息库，创建功能包时，一般都会依赖这三个库实现

   catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs  
   

3. 在创建的功能包的 src 下创建并编辑源文件 ( 💙 如 hello_world.cpp)

   cd helloworld/src
   > hello_world.cpp  		## 也可以用 VSC 新建文件 等方式来创建
   gedit hello_world.cpp  	## 也可以直接在 VSC 中编辑
   

   • hello_world.cpp 代码参考

     #include "ros/ros.h"				// 包含 ROS 头文件
     
     int main(int argc, char *argv[])  	// 编写 main 函数
     {
         ros::init(argc,argv,"hello");  	// 初始化 ROS 节点 (自定义名称 hello) 
         ROS_INFO("hello world!");		// 输出 hello world
     
         return 0;
     }
     

4. 编辑创建的功能包下的配置文件 💙 Cmakelist.txt

   add_executable(<可执行文件名称> <源代码文件1> <源代码文件2> …) 👉 官方文档指路

   • 将源代码文件 ( 💙 如 hello_world.cpp) 编译成一个名为 可执行文件名称 (💙 如 HELLO_WORLD_TEST) 的可执行文件

   target_link_libraries(<给定目标> <要使用的库或标志>) 👉 官方文档指路

   • 指定在链接给定目标 (💙 如 HELLO_WORLD_TEST) 时要使用的库或标志

   ## 搜索找到如下两处并对应修改
   
   add_executable(HELLO_WORLD_TEST
     src/hello_world.cpp
   )
   target_link_libraries(HELLO_WORLD_TEST
     ${catkin_LIBRARIES}
   )
   

5. 回到工作空间目录 ( 💙 如 tutu_ws)，编译并执行

   cd tutu_ws
   catkin_make
   
   roscore  ## 先在另一个终端启动 ros 核心
   
   source ./devel/setup.bash  			## 用来修改环境变量
   rosrun helloworld HELLO_WORLD_TEST	## rosrun 功能包名 可执行文件名称
   
   ## 此时可看到输出结果：hello world!
   

希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程