基于zbar的二维码识别和机器人视觉巡线,附源码,使用ROS 2与OpenCV 结合的方式,让机器人识别二维码并执行设定动作

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前言

二维码扫描库——Zbar

Zbar库的功能主要包含以下四个部分:

代码实现

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前言

微信登录要扫二维码,手机支付要扫二维码,共享单车也要扫二维码。除了这些在日常生活中已经非常普及的扫码场景之外,二维码在工业生产中也已经普遍应用,比如使用二维码标记物料型号,或者在二维码中保存产品的生产信息,只要通过相机扫一扫,很快就可以看到对应的内容。 

既然二维码可以保存很多信息,那有没有可能和机器人应用结合?当然没有问题,在很多机器人应用场景中也有广泛的二维码识别需求。二维码识别和机器人视觉巡线类似,大家同样可以使用ROS 2与OpenCV 结合的方式,让机器人识别二维码并执行预先在二维码中设定的一些动作。

二维码扫描库——Zbar

Zbar 是一个开源的条形码和二维码扫描库,可以用于快速识别和解码条形码和二维码。安装起来也非常简单,只需要执行以下命令:

$ sudo apt install libzbar-dev

Zbar库的功能主要包含以下四个部分:

1、图像获取与预处理 Zbar 首先需要获取输入图像,可以从相机捕获实时图像,也可以是已保存的静态图像文件。在处理之前,通常需要对图像进行预处理,如灰度化、降噪、边缘检测等操作,以提高后续解码的准确性和效率。

2、符号定位与定位模式 Zbar 使用图像处理技术来定位输入图像中的条形码或二维码符号。对于不同类型的符号(如二维码、一维条形码等),Zbar 会采用不同的定位算法和策略来确定符号的位置和边界。对于二维码,通常会检测其定位模式(Finder Patterns)以及可能的三个定位角。

3、符号解码 一旦符号被正确定位,Zbar 就会进行解码操作。对于一维条形码,这涉及到解析条形的宽度和间距信息,然后映射到特定的编码规则(如 EAN-13、Code 128 等)。对于二维码,Zbar 则会解析图案中的数据矩阵,根据 QR 码或 Data Matrix 码的编码规则提取数据。

4、数据输出与应用集成 Zbar 解码成功后,会输出识别到的数据内容,如文本、网址、数字等。这些数据可以被进一步处理,用于应用程序的功能实现,如自动填充表单、商品信息查询、登录验证等。

代码实现

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "sensor_msgs/msg/image.hpp"#include <cv_bridge/cv_bridge.hpp>#include "opencv2/opencv.hpp"#include "opencv2/imgproc.hpp"#include "opencv2/imgcodecs.hpp"#include "opencv2/highgui.hpp"#include "zbar.h"#include <std_msgs/msg/string.hpp>
class QrCodeDetection : public rclcpp::Node{
  
  public:<
为了设计一款能够有效聚合校园生活信息的APP,首先需要从用户的需求出发,详细分析目标用户群体的特点需求,即XXXX生的日常生活学习需求。在此基础上,定义APP的核心功能服务范围,包括但不限于选课指南、考试资源、兼职信息、生活充值等服务。 参考资源链接:[校园生活APP:服务XXXX生的创新创业计划](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/7ji9n8gsq2?spm=1055.2569.3001.10343) 接下来,进行市场调研,了解同类APP的现状、优缺点以及目标用户对此类APP的使用体验反馈。这一步骤将帮助我们确定产品的差异化特征,据此制定出创新点改进方向。 根据调研结果,设计APP的架构用户界面。架构设计要考虑到数据的高效采集、存储、处理展示,以及第三方平台的接口对接。用户界面设计则需要注重用户体验,确保操作简便、界面友好。 确定技术路线后,开始APP的开发工作。开发过程中,选择合适的开发工具框架,如React Native或Flutter等跨平台开发框架,可以快速构建iOS安卓双端应用。对于数据聚合,可以利用爬虫技术定时从校园网站、合作伙伴网站等来源抓取信息,存储于服务器。开发中还应考虑到数据的安全性隐私保护措施。 对于信息的更新及时性准确性,可以设立后台管理系统,由专业团队负责日常的信息维护更新,同时设置用户反馈机制,鼓励用户上报错误信息或提出建议。利用机器学习等技术优化信息分类匹配准确性。 测试阶段,进行全面的系统测试、性能测试用户测试,确保APP的稳定性易用性。在APP上线后,进行持续的监控迭代更新,根据用户反馈不断优化功能提升服务质量。 总结来说,开发一款校园生活APP需要深入理解用户需求,合理规划产品功能,采用合适的开发技术架构,且注重后期的运营维护。为了深入了解如何将这些步骤具体实现,建议参考《校园生活APP:服务XXXX生的创新创业计划》。这份文档不仅提供了产品规划的全面视角,还包括市场分析运营策略,是解决当前问题的有力支持。 参考资源链接:[校园生活APP:服务XXXX生的创新创业计划](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/7ji9n8gsq2?spm=1055.2569.3001.10343)
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