目录
拉到文末有惊喜
前言
微信登录要扫二维码,手机支付要扫二维码,共享单车也要扫二维码。除了这些在日常生活中已经非常普及的扫码场景之外,二维码在工业生产中也已经普遍应用,比如使用二维码标记物料型号,或者在二维码中保存产品的生产信息,只要通过相机扫一扫,很快就可以看到对应的内容。
既然二维码可以保存很多信息,那有没有可能和机器人应用结合?当然没有问题,在很多机器人应用场景中也有广泛的二维码识别需求。二维码识别和机器人视觉巡线类似,大家同样可以使用ROS 2与OpenCV 结合的方式,让机器人识别二维码并执行预先在二维码中设定的一些动作。
二维码扫描库——Zbar
Zbar 是一个开源的条形码和二维码扫描库,可以用于快速识别和解码条形码和二维码。安装起来也非常简单,只需要执行以下命令:
$ sudo apt install libzbar-dev
Zbar库的功能主要包含以下四个部分:
1、图像获取与预处理 Zbar 首先需要获取输入图像,可以从相机捕获实时图像,也可以是已保存的静态图像文件。在处理之前,通常需要对图像进行预处理,如灰度化、降噪、边缘检测等操作,以提高后续解码的准确性和效率。
2、符号定位与定位模式 Zbar 使用图像处理技术来定位输入图像中的条形码或二维码符号。对于不同类型的符号(如二维码、一维条形码等),Zbar 会采用不同的定位算法和策略来确定符号的位置和边界。对于二维码,通常会检测其定位模式(Finder Patterns)以及可能的三个定位角。
3、符号解码 一旦符号被正确定位,Zbar 就会进行解码操作。对于一维条形码,这涉及到解析条形的宽度和间距信息,然后映射到特定的编码规则(如 EAN-13、Code 128 等)。对于二维码,Zbar 则会解析图案中的数据矩阵,根据 QR 码或 Data Matrix 码的编码规则提取数据。
4、数据输出与应用集成 Zbar 解码成功后,会输出识别到的数据内容,如文本、网址、数字等。这些数据可以被进一步处理,用于应用程序的功能实现,如自动填充表单、商品信息查询、登录验证等。
代码实现
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/image.hpp"
#include <cv_bridge/cv_bridge.hpp>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/imgcodecs.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include "zbar.h"
#include <std_msgs/msg/string.hpp>
class QrCodeDetection : public rclcpp::Node
{
public:<