ardupilot_gazebo 初次运行

本文详细记录了在使用ArduPilot Gazebo进行无人机模拟时遇到的模型下载失败问题及其解决方案。作者通过修改CMakeLists.txt文件、手动复制模型文件到指定目录等步骤,成功解决了Unable to download model[model://iris_with_ardupilot]的错误。

Unable to download model[model://iris_with_ardupilot]

https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html#using-gazebo-simulator-with-sitl

今天跑了这页。

git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
   cd ardupilot_gazebo/
   git checkout gazebo7   (因为我的环境是kinetic gazebo7,切换到gazebo7分支)
   git branch
   mkdir build
   cd build/
   cmake ..

第18行报错。果断删除CMakeLists.txt 这几行。
   gedit ../CMakeLists.txt 
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install
   gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
 又报错

Unable to download model[model://iris_with_ardupilot]
将源码中的模型拷贝
   cd models/
   cp -rf iris* ~/.gazebo/models/
   cat /usr/share/gazebo/setup.sh 

 

<think>好的,用户现在遇到了一个ROS启动文件的问题,当运行`roslaunch ares_gazebo ares_playground_gazebo.launch`时,报错说找不到这个launch文件,或者`ares_gazebo`不是一个launch文件名。我需要帮他解决这个问题。 首先,我得考虑常见的可能原因。用户之前的问题是关于缺少move_base_msgs,现在可能已经解决了依赖问题,但这次是启动文件的问题。可能的原因有几个: 1. **包名错误**:用户可能输入了错误的包名或者launch文件名。需要检查包名是否正确,以及launch文件是否存在于该包中。 2. **路径问题**:launch文件可能没有被正确安装或者路径没有包含在ROS_PACKAGE_PATH中。用户可能编译了工作空间,但没有source setup.bash,导致ROS找不到包。 3. **文件结构错误**:launch文件可能没有放在正确的位置,比如应该在`ares_gazebo/launch`目录下,但用户可能放错了地方,或者文件名拼写错误。 4. **依赖未安装**:虽然之前安装了move_base_msgs,但可能还有其他依赖没有安装,导致包无法正确识别launch文件。 接下来,我需要一步步引导用户检查这些可能性。首先,检查包是否存在,使用`rospack find ares_gazebo`,如果找不到,可能是编译问题或者没有source环境。然后,确认launch文件的位置和名称是否正确。比如,是否在launch文件夹下,是否扩展名正确,有没有拼写错误。 另外,用户可能没有正确编译包,或者编译后没有source devel/setup.bash,导致ROS无法识别新的包。需要提醒用户清理编译文件,重新编译,并source环境变量。 还有可能是launch文件中存在错误,比如依赖的其他包没有安装,或者launch文件内部有语法错误,导致无法被正确识别。这时候需要用户检查launch文件的内容。 最后,如果所有步骤都确认正确,可能需要检查工作空间的结构是否正确,或者是否有其他隐藏的问题,比如权限问题,或者包中的CMakeLists.txt没有正确声明launch文件的安装路径。 总结下来,我需要分步骤让用户逐一排查包的存在性、文件结构、环境变量、编译是否正确,以及可能的拼写错误。同时,提供具体的命令和检查点,帮助用户自己找到问题所在。</think>--- ### **问题分析** 当运行 `roslaunch` 时出现 `RLException` 错误,通常有以下原因: 1. **包名或文件名拼写错误**(例如包名 `ares_gazebo` 与实际名称不符) 2. **launch文件未正确安装**(未编译或路径未加入环境变量) 3. **工作空间未正确配置**(未 `source` 环境变量) --- ### **分步解决方案** #### **1. 确认包名和launch文件是否存在** 首先检查 `ares_gazebo` 包是否被ROS识别: ```bash rospack find ares_gazebo ``` - **如果返回路径**(如 `/home/youruser/catkin_ws/src/ares_gazebo`),说明包已存在。 - **如果报错** `Package 'ares_gazebo' not found`,说明包未被ROS识别(需重新编译或检查路径)。 --- #### **2. 检查launch文件路径和命名** 进入 `ares_gazebo` 包目录,确认以下内容: ```bash cd ~/catkin_ws/src/ares_gazebo ls launch/ # 查看是否存在名为 `ares_playground_gazebo.launch` 的文件 ``` - **正确路径结构**: ``` ares_gazebo/ ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── launch/ └── ares_playground_gazebo.launch # 必须存在且名称完全一致 ``` - **常见错误**: - 文件名拼写错误(如 `gazebo` 写成 `gazibo`) - 文件未放在 `launch` 目录下 - 文件扩展名错误(如 `.launch` 遗漏) --- #### **3. 重新编译工作空间** 如果包存在但ROS未识别,可能是编译问题: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make # 重新编译 source devel/setup.bash # 更新环境变量 ``` --- #### **4. 验证环境变量** 确保当前终端已加载工作空间环境: ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 输出应包含 `/home/youruser/catkin_ws/src` ``` 如果未包含,手动加载: ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` --- #### **5. 检查launch文件语法(进阶)** 如果文件路径正确但仍报错,可能是launch文件内部语法错误: ```bash roslaunch --dump-params ares_gazebo ares_playground_gazebo.launch # 检查语法 ``` --- #### **6. 其他可能原因** - **未安装依赖**: 检查 `ares_gazebo` 的 `package.xml` 是否缺少依赖(如 `gazebo_ros`): ```bash rosdep check ares_gazebo # 验证依赖是否安装 ``` 若提示缺失依赖,执行: ```bash sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros # 示例安装gazebo依赖 ``` - **多工作空间冲突**: 如果同时使用多个ROS工作空间,需确保当前终端加载的是目标工作空间: ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash --extend # 优先使用当前工作空间 ``` --- ### **操作示例** 假设你的工作空间路径为 `/home/noetic/catkin_ws`,完整修复流程如下: ```bash # 1. 进入工作空间并重新编译 cd /home/noetic/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 2. 检查launch文件路径 ls src/ares_gazebo/launch/ # 确认文件存在 # 3. 运行launch文件 roslaunch ares_gazebo ares_playground_gazebo.launch ``` --- ### **常见问题总结** | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 包名拼写错误 | 检查 `roslaunch` 后的包名是否与 `rospack list` 列出的名称一致 | | launch文件未编译 | 删除 `build` 和 `devel` 文件夹后重新编译 | | 环境变量未更新 | 确保每次新终端都执行 `source devel/setup.bash` | 如果仍无法解决,建议提供 `ares_gazebo` 包的目录结构和 `ares_playground_gazebo.launch` 文件内容,以便进一步分析。
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