本文记录了在ROS2环境中使用C++进行监听节点的启动、后台运行及终止的操作流程，展示了如何通过命令行控制节点的运行状态。
a@a-v:~/ros2ws$ ros2 run demo_nodes_cpp listener &
[1] 9810
a@a-v:~/ros2ws$ jobs -l
[1]+ 9810 Running ros2 run demo_nodes_cpp listener &
a@a-v:~/ros2ws$ jobs -l
[1]+ 9810 Running ros2 run demo_nodes_cpp listener &
a@a-v:~/ros2ws$ kill %1
a@a-v:~/ros2ws$ jobs -l
[1]+ 9810 Terminated ros2 run demo_nodes_cpp listener
a@a-v:~/ros2ws$
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