μC/OS中高优先级任务在就绪状态下总能获得CPU控制权的理解与编程实现

在嵌入式系统中，任务调度是一个重要的概念。μC/OS是一个常用的嵌入式实时操作系统，它提供了任务管理和调度的功能。在μC/OS中，任务可以设置不同的优先级，高优先级任务在就绪态下总是能够获得CPU的控制权。本文将详细解释μC/OS中高优先级任务获得CPU控制权的原理，并提供相应的源代码示例。

μC/OS调度器遵循优先级抢占式调度算法。该算法基于优先级来决定任务的执行顺序，具有较高优先级的任务将抢占低优先级任务的执行权。这意味着当一个高优先级任务就绪时，它将立即获得CPU控制权，而当前正在执行的低优先级任务将被暂停并放回就绪队列中。

下面是一个简单的示例程序，展示了如何在μC/OS中创建和管理任务，并设置任务的优先级：

#include "includes.h"

#define TASK1_PRIORITY