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RSS订阅原创 legged_gym-master项目中flat运动问题
此处最关键是第一条，他极大的惩罚的机身的不水平，所以机器人希望尽可能保持每个时刻机身的水平，就会导致机器人倾向不移动，同时这里机器人速度追踪的奖励采用了legged_robot_config里面的默认值，即为。我在训练flat内容的时候，训练出来的机器人总是静止不动，以我朴素的想法，一开始只改了command的速度，后来发现机器人并不能跟踪我的命令。运行的不是你训练的最近的模型，而是总是默认的一个初始的模型，所以如果想要使用最新训练的模型，需要将play的启动代码改为。
2025-03-25 15:52:35
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原创 ASIO独立库安装踩坑日记
先说下环境，云服务器配置的ubuntu18.04,ros采用的ros1,其实我安装的ros里面好像是自带asio的，但是不知为何，在我编译时一直出现下面这类错误。这里可以不用在意，耐心等待安装完成即可，不知道为啥，安装完毕后ros运行不了，重新安装ros即可，之后代码和ros以及asio库都可正常运行。之前做了一个项目，服务器上源代码不小心丢失了，只得重新写代码和配置环境，代码中用到了asio独立库，这个库不是boost里面的。注意这里asio需要走源代码安装，网址在。进去之后下载，然后依次执行下列代码。
2025-01-07 19:56:03
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原创 电脑与阿里云服务器UDP通信不上
使用简单的UDP代码测试云服务器功能，明明都按照指导配置了各种东西，从云服务器的选择到各种配置，但是出现的问题是，服务端和客户端代码同时在一个电脑上或者一个服务器可以，但是在电脑和云服务分别运行就不行了。最后的最后，又回头检查前面两个，终于让我找到原因了。原因是我使用了宝塔界面，宝塔界面里面配备的安全组规则没有生效（这里不知道为什么），最后回到阿里云服务器安全组配置界面配置，然后再尝试就可以了。上面没问题但是还没有解决，又进行了防火墙状态确认，关闭了防火墙。以上是最常见的原因，但是尝试过后还是不可以。
2024-08-08 10:53:34
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原创 NetAssist网络传输助手ubuntu22.04安装
自己做项目需要用到网络传输助手，安装中遇到许多问题，只是想自己记录一下，避免后续自己忘记，大家谨慎参考。本人电脑系统为ubuntu22.04,一开始都能按序执行，在添加密钥后八位后，执行。的东西，吓死了，不知道有没有什么影响。接着就按照文章正常提示做就可以打开了。上面这两条执行完以后，出来好多类似。其中有一些细节需要修改。
2024-07-17 10:37:58
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空空如也
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