Thomas.b-优快云博客

原创 ELLMER 论文精读：GPT-4、RAG、视觉与力反馈如何驱动机器人完成复杂任务

摘要（149字）：论文《Embodied large language models enable robots to complete complex tasks in unpredictable environments》提出ELLMER框架，通过GPT-4、RAG和传感器融合解决机器人长时序任务（如制作热饮）。系统分层设计：GPT-4解析自然语言指令并分解任务，RAG检索预定义技能库生成可执行代码，ROS控制器结合视觉/力反馈实时调整动作（闭环控制）。实验表明，该方法在物体移动、遮挡等动态环境中能可

2026-07-19 17:24:29 395 1

原创告别卡顿虚拟机！WSL2 安装 Ubuntu20.04+ROS 教程（2026 最新版，零基础适配）

本文为机器人专业初学者提供了在Windows系统下使用WSL2搭建ROS开发环境的完整指南。文章首先解释了WSL2、Ubuntu和ROS三者的概念及层级关系：WSL2是Windows的Linux子系统平台，Ubuntu是运行其上的Linux操作系统，ROS则是基于Ubuntu的机器人开发框架。随后分步骤详细指导了环境搭建：包括开启CPU虚拟化、安装WSL2内核、部署Ubuntu 20.04系统，并推荐使用"小鱼一键安装脚本"高效完成ROS Noetic的安装配置。最后还介绍了WSL与Windows的文件互通

2026-06-25 13:32:51 714

原创 Anaconda！超详细手把手安装与使用，从零开始

Conda 是一个跨平台的 Python 包管理与环境管理工具，能够解决不同项目间的依赖冲突问题。本教程从基础安装到核心操作，详细介绍了 Conda 的使用方法。下载与安装：提供了 Anaconda 和 Miniconda 的选择建议，推荐新手使用预装常用包的 Anaconda。详细图文展示了 Windows 系统的安装步骤和环境变量配置方法。验证与配置：指导用户验证安装是否成功，并设置国内镜像源以加速下载。环境管理：重点讲解了如何创建独立隔离的环境（如 conda create -n huanjin

2026-06-12 18:19:10 2016 1

原创 Linux终端常用命令

本文介绍了Linux系统的基础命令使用，主要分为四个部分：基本语法：讲解Linux命令的结构，包括命令、选项和参数的写法，以及如何查看命令帮助（--help和man命令）。目录和路径命令：介绍常用目录操作命令，如pwd查看当前路径、cd切换目录、ls查看目录内容、mkdir创建文件夹等，并解释了常见路径符号的含义。文件操作命令：包括touch创建文件、cp复制、mv移动/重命名、rm删除文件，以及cat/less/head/tail等查看文件内容的命令，还介绍了nano/gedit等文本编辑器。查找

2026-06-10 17:08:02 316

原创使用llamafactory进行模型微调完整过程

本文介绍了构建领域数据集和微调大模型LLaMA的完整流程。主要内容包括：数据准备：申请API密钥，配置easy-dataset工具，从官网下载机器人相关PDF文档；数据集构建：使用MinerU处理PDF文件，进行文本预处理、数据清洗，调用大模型API生成问答对并评分筛选； LLaMA Factory部署：安装环境依赖，配置模型缓存路径，启动WebUI界面；模型训练：上传数据集，调整参数进行微调训练；模型评估：使用BLEU和ROUGE指标，设计三类测试集评估模型性能。整个过程涵盖了从数据准备到模型训

2026-06-10 14:07:34 228

BiRenhe的博客

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原创基于tkinter实现的简单文本编辑器

原创如何上传本地文件到Github库

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