STM32输出PWM波控制电机转速，红外循迹避障智能车+L298N的详细使用手册、接线方法及工作原理，有代码

智能循迹红外避障小车

本设计的完整的系统主要包括STM32单片机最小系统、L298n电机驱动，超声波 ，舵机 ，红外模块等。寻迹小车相信大家都已经耳熟能祥了。
我们在这里主要讲一下L298N驱动电机和单片机输出PWM控制电机转速。

本设计软件系统采用模块设计思想，采用C语言作为程序设计语言，通过KEI MDK完成程序设计，使用仿真器下载软件完成程序的烧录和在线调试。

1.采用C8T6开发板，这个板子我只能说性价比无敌。

STM32F103C8T6是一个中密度性能线,配有ARM Cortex-M3 32位微控制器,48路LQFP封装.它结合了高性能的RISC内核,运行频率可达72MHz,以及高速内嵌存储器,增强范围的强化输入/输出和外部连接至两个APB总线.STM32F103C8T6具有12位模数转换器,4个计时器,3个串口等等。
2.电机驱动模块，当时看有人用这个 我也买了。后来很多人反映以及我在使用过程中，发现L298N不算是那么好用。

L298N我也只是在这个简单的小车上用一下这个模块，做别的一般不推荐这个，推荐TB6612等。对于L298N的讲解此网站上有很多 我只能说讲的好的每一个，我初次找L298N的资料时，真的被搞的迷迷糊糊，怎么说的都有，服了。我再次为大家讲解明白。
L298N双通道输出，输出A与输出B
供电方式 ：12V供电，左下角三个接口，最左边为12V输入，中间为GND引脚，右边是5v输出（要将上面跳线帽连接）
如果输入大于12v要将上面跳线帽拔掉！！！
通道输出：
1.不考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平，直接对N1、N2、N3、N4接入高低电平
（电机以最快速度转动）---------------------------------没办法调整左右轮速度
2.考虑电机调速：ENA和ENB接单片机的PWM波输出引脚！别被其他文章搞混了。
IN1，IN2，IN3，IN4按章上面的接法控制方向。就这么简单。别好多人讲的迷迷糊糊。


这里采用这种简单的减速小马达减速比好像是1：48，童年回忆哈哈哈哈。
bsp_pwm.c

#include "bsp_pwm.h"
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//TIM1_PWM_Init(7199,0);//PWM频率=72000/(7199+1)=10Khz
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   
     
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; //时基单元配置
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;    //tim定时器输出模式结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH4的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11; //TIM_CH1 //TIM_CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参