本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——8ResNet模型的使用

最新推荐文章于 2025-12-08 16:21:15 发布

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#智慧医疗 #地平线 #ROS2 #智能车大赛

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——8ResNet模型的使用

上期我们已经完成了Bin模型的转化，本期是如何使用这个Bin模型

1.加载Bin模型

使用dnn模块加载Bin模型

models = dnn.load('../models/resnet18_224x224_nv12.bin')

2.图像预处理

2.1 首先需要先获取图像

获取图像方式很多可以cv2读取，也可以订阅ros消息

这里我以ros消息进行示例

self.subscription = self.create_subscription(
            Image,
            '/image',
            self.image_callback,
            10)
self.subscription  # prevent unused variable warning

def image_callback(self,msg):
        # 将ROS的图像消息的字节数据转换为numpy数组
        np_arr = np.frombuffer(msg.data, dtype=np.uint8)
        # 使用OpenCV解码图像数据
        frame =