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RSS订阅原创 pointnte ++中test_cls.py中代码详解
from data_utils.ModelNetDataLoader import ModelNetDataLoaderimport argparse #python 的命令行解析的模块，内置于python,不需要安装import numpy as npimport osimport torchimport logging #日志处理from tqdm import tqdm #进度条模块import sysimport importlibBASE_DIR = os.path.
2021-09-02 10:27:35
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原创 pointnet ++中train_cls.py注释
下面展示一些 内联代码片。from data_utils.ModelNetDataLoader import ModelNetDataLoaderimport argparseimport numpy as npimport osimport torchimport datetimeimport loggingfrom pathlib import Pathfrom tqdm import tqdmimport sysimport providerimport importlibi
2021-09-02 10:26:04
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原创 pointntet++中point_util.py详解
import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Ffrom time import timeimport numpy as npdef timeit(tag, t): print("{}: {}s".format(tag, time() - t)) return time()# 归一化点云，使用已centroid为中心的坐标，球半径为1def pc_normalize(pc): l = pc
2021-09-02 09:08:31
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原创 深度学习中数据预处理provider.py
// A code blockvar foo = 'bar';import numpy as np# 归一化batch_data,使用以centroid为中心的块的坐标def normalize_data(batch_data): """ Normalize the batch data, use coordinates of the block centered at origin, Input: BxNxC array Outpu
2021-09-02 09:05:22
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原创 modelnetdataloader逐行解析
#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-# 导入第三方库import numpy as npimport warningsimport osfrom torch.utils.data import Datasetwarnings.filterwarnings('ignore')# 将数据归一化def pc_normalize(pc): # 计算pc簇的中心点，新的中心点每一个特征的值，是该簇所有数据在该特征的平均值 ce
2021-08-02 11:09:43
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原创 判断点是否在凸包形状内（叉乘法）
叉乘的扩展在一般的常识或者教科书中规定叉乘只有3d才拥有，其实2d也可以拓展出来一个叉乘形式，而且非常有用。拓展方式：假设有两个2d向量a,b，我们直接把他们视为3d向量，z轴补0，那么这个时候的a，b向量的叉乘结果c,c.x=0,c.y=0,c.z=a.xb.y-b.xa.y,这个时候可以吧2d的叉乘值定义为得到一个值，而不是得到一个向量，那么这个值k， k = c.z=a.xb.y-b.xa.y，我们可以通过这个k值得到很多有用的性质1.a，b向量构成的平行四边形的面积。2.如果k>0
2021-05-11 20:55:18
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转载 QT32位转64位
本人用的是VS2013和Qt5.5.1来开发项目的，由于之后要在x64配置下开发相机，所以直接从Win32配置改成了x64,结果悲剧的出现了Bug.（如图） 解决办法： 首先确定自己是否安装了 qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.5.1.exe，我就是只安装了 qt-opensource-windows-x86-msvc201...
2021-05-06 16:11:55
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原创 深蓝学院第一章作业总结（上）
1作业要求2原理部分3法向量估计法向量估计思想：选取点云中每一点，对其进行临近点的搜索，将包含该点的临近点拟合成曲面，对曲面中的点进行PCA主成分分析，查找特征值最小的对应的特征向量，该特征向量即为该拟合曲面的法向量4核心代码5代码# 实现PCA分析和法向量计算，并加载数据集中的文件进行验证import open3d as o3d import osimport numpy as npfrom pyntcloud import PyntCloud# 功能：计算PCA的函数
2021-04-29 11:30:39
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转载 点云深蓝学院第一章（下）
滤波的范围非常的广泛，像噪声去除，降采样，上采样，平滑等等都可以叫做滤波。 上采样是一个比较罕见的东西，上采样就是没有的东西我把他创造出来，就是创造信息，其实是不可以创造信息的，只是说经过已有的信息，怎么去估算未知的地方可能的信息。如上图，就是对激光雷达的图进行了一个上采样，最上边的一层是吧激光雷达的图投影到了图像上，可以看到一些很小的很稀疏的点，但是他没有办法把每一个像素都填满，比如我们在做多...
2021-04-28 21:29:14
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转载 点云深蓝学院第一章（中）
核PCA的核心思想就是我们可以把高维空间的运算转化成低维空间的一个核函数，这个思想叫做Kernel track。也就是说我们在学习SVM支持向量机的时候，也会经常的用到这个核的方法。 应用1：如何去找点云里边每一个点的法向量。 法向量就是如果 我用一个曲面去拟合了数据，那么曲面上任何一个点我都可以找到一个切平面，这个平面的法向量就是我们想要的法向量。 法向量的应用： 平面检测。 （在自动驾驶中，地面的点都是法向量向上的，那么我们只需要找到法向...
2021-04-28 21:24:35
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转载 点云深蓝学院第一章总结（上）
一、前言 为什么现在点云应用这么广泛，就是因为他有深度信息。 像人脸识别用来解锁手机，比如Iphnoe手机在前边有一个深度摄像头，所以它产生的点云真的是一个三维点云；然后很多手机他可能就没有深度摄像头，它产生的就是一个图像，所以有的时候我们就可以使用一张照片就能骗过Arnold手机，但是很难用照片去骗过Iphone手机，因为Iphone他用的是三维信息也就是点云。所以这就是点云为什么会这么广泛...
2021-04-28 21:16:03
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转载 如何转载别人的博客，方便记录学习，一点要写转载尊重原创
前言 对于喜欢逛优快云的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。 实现 因为我自己当初想转载的时候却不知道该怎么转载，所以学会了之后就把方法写出来，帮助那些想转载却不知道该怎么转载的人（大神勿笑）。 我们首先打开要转载的博客，然后鼠标右键就会出现下面的菜单： ...
2021-04-28 17:44:03
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原创 点云数据读取txt文件
PCL库中没有直接读取txt文件的程序，因此需要写一个读取txt文件的函数总结三种方法下面展示一些 内联代码片。// 读取PCD文件时，直接用PCL函数pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunny.pcd",*source);读取txt文件方法1，需要设置列数// 方法1//读取txt文件void readtxt1(char*filename, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&data)
2021-04-22 10:16:07
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原创 Open3D打开TXT点云数据文件
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码
2020-10-20 09:10:58
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原创 Cloud Compare快速大规模配准
先切割一小部分如兔子先粗配准：Tools->Registration-Align选取特征点完成粗配准选择 ICP精确配准记录下变换后的坐标，最后将未切割部分通过坐标直接配准。0.845845 0.000058 0.533429 -0.052732-0.003894 0.999974 0.006066 0.000359-0.533415 -0.007208 0.845823 -0.0115810.000000 0.000000 0.000000 1.000000如图所示选择Appl
2020-09-28 20:53:27
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原创 编译好PCL+QT的需要在QT Designer中加QVTKWidget
只需在PCL中找到QVTKWidgetPlugin.dll，一般在PCL->3rdParty//vtk//plugins//designer中如将它复制到D:\Qt\Qt5.7.0\5.7\msvc2013\plugins\designer，，QT中designer即可。然后打开qt designer，打开帮助，关于，插件，刷新，在QT designer就会出现此插件。...
2020-09-23 21:59:23
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原创 PCL常见错误1
项目场景：调用PCL库时，VS2013+pcl1.8.0问题描述：error C4996: ‘pcl::SAC_SAMPLE_SIZE’: This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class d:\pc
2020-09-20 22:07:58
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空空如也
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