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转载最新推荐文章于 2025-09-30 10:46:52 发布 612 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

【基于 CasADi 的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）实现与避碰仿真】MATLAB开源复现本文提出了一种基于CasADi的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）方法，实现了轨迹跟踪与避碰功能。研究采用三自由度USV动力学模型，集成静态与动态障碍物避碰约束，并满足国际海上避碰规则（COLREGS）。通过CasADi+IPOPT数值优化求解，实现了毫秒级实时控制。文章详细介绍了USV建模、NMPC控制器设计、避碰约束建模以及CasADi实现流程，包括核心求解流程和轨迹生成方法。实验结果表明，该方法能有效实现复杂环境下的轨迹跟踪与避碰功能。阅读详情

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