Annabelyuan的博客

原创 飞控学习——坐标系及IMU姿态解算

基于正点原子minifly进行二次开发，使用的IMU型号是MPU9250，该芯片整合了三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计（MPU6050+AK8963），自带 DMP(Digital Motion Processor)，支持 MPL。1）绕x轴，向右为gyro.x正，向左为负；3）绕z轴，向左为gyro.z正，向右为负；注意：加速度计测的是比力，不是重力，若水平放置，当z轴正方向 向上时，加速度应该输出（0，0，+g）。根据右手定则，按照姿态角变化，使用右手定则，推出坐标系是前、右、下（右手系）