[AUTOSAR通信] - CanTp模块详解

已于 2025-03-05 13:58:12 修改
阅读量1.4k 收藏 34
点赞数 27
分类专栏： AUTOSAR从入门到精通再到实践 文章标签： 网络 AUTOSAR AUTOSAR架构 汽车 CanTp 首帧 大数据
于 2025-03-04 08:43:52 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Anghuikeji/article/details/145544131
版权

点击订阅专栏不迷路

文章目录

>>>>>>>>>>返回专栏总目录《AUTOSAR从入门到精通专栏》 <<<<<<<<<<

关注文章末尾公众号或微信中搜索“AUTOSAR解忧杂货铺”，后台发送“资料”领取汽车电子入门资料，发送“加群”加入汽车电子交流群

一、概述

CANTP（CAN Transport Layer）传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。其遵循ISO15765 - 2和AUTOSAR标准规范，处于PduR与CANIf模块之间，负责分割、重组和组装CAN消息，以确保大数据包的可靠传输。主要作用是对CAN I-PDU（信息参数数据单元）进行分段和重新组装，确保接收的数据长度不超过8个字节（CAN总线直接通信，CAN I-PDU不大于8字节）或64个字节（CAN FD，全双工通信，CAN I-PDU不大于64字节）。 一般来说大数据功能主要在诊断中使用，用来传输诊断数据，CanTp在AUTOSAR中的位置如下图所示：

在这里插入图片描述

CAN 传输协议（CanTp）的上层接口为协议数据单元路由器（PduR）模块提供了全局访问权限，以便进行数据的发送和接收操作。这种访问是通过 CAN 网络层服务数据单元标识符（CAN NSduId）来实现的。CAN NSduId 指向一个固定的数据结构，该数据结构由描述 CAN 网络层服务数据单元（CAN N-SDU）的属性组成。每个 CAN 网络层服务数据单元（CAN N-SDU）特定的数据结构可能包含诸如以下的属性：N-SDU 的类型（发送或接收）、其寻址格式、该消息的链路层服务数据单元（L-SDU）标识符，或者其他对实现有帮助的属性。下图展示了 CAN 传输协议（CanTp）、协议数据单元路由器（PduR）和 CAN 接口（CanIf）模块之间的交互情况。

在这里插入图片描述

二、CanTp帧类型

在学习CanTp之前，大家可以跳转链接先看下PDU、PCI的概念，以更好理解后续内容。（点击<<<<【 AUTOSAR通信篇 - PDU和收发数据 】>>> ）

在对上述内容有一定了解后，我们对N-Pdu进一步解读。在ISO15765 - 2中，根据PCI的不同，将N-Pdu分为不同类型的帧类型，如下图所示：
在这里插入图片描述

帧类型
描述
SF(单帧)对于未分段的数据（一个CAN报文能发送完成）CanTp提供了协议的优化实现，将数据长度嵌入在PCI字节中，单帧一般是传输不分段数据和用于建立数据传输请求
FF(首帧)首帧用于传递不能单帧传输数据的第一帧数据，接收方接收到首帧后，应返回流控帧告知接收能力，同时做好接收多帧的准备
CF(连续帧)
连续帧应在首帧之后发送，接收节点一旦收到连续帧，应将全部数据组装完成
FC(流控帧)
流控帧的作用是调节连续帧的发送速率，流控帧应包含帧的控制信息：FS，BS，STmin。在收到首帧后就应返回流控帧，告知发送方当前接收状态以及接收能力

对于初学者，对于对于流控帧中的FS、BS、STmin参数可能不是很了解，解释如下，在后边的例子中我们会进一步讲解：

  • BS（Block Size）：发送的数据量
  • STmin（Separation Time Min）：多帧间的最小间隔时间
  • FS（Flow Status） 有三种状态：1、请求继续发送FC.CTS；2、请求继续等待FC.WAIT；3、过载溢出FC.OVFLW

2.1 单帧 SF (Single Frame)

当数据长度若不超过7字节，单帧一帧就可以搞定。（为什么是七个字节的数据，这里是因为第一个byte被占用了，后面只有七个byte的空位了）

例如收到数据：04 11 22 33 44 FF FF FF

此时第一个字节04 ，0代表这是一个单帧，4表示数据长度，这一帧后面带着四字节数据。

11 22 33 44 是这一单帧携带的数据，后面的FF FF FF 是填充位。

2.2 首帧 FF (First Frame)

例如收到了 10 22 33 33 33 33 33 33 第一个字节的1 代表这是一帧首帧 0 22代表数据长度，代表传输的数据一共有34个字节，首帧先传6字节，后面的28个字节由后续的连续帧补上。后面的6个33 33 33 33 33 33是首帧携带的数据。

2.3 流控帧 FC (Flow Control Frame)

流控帧用于记录当前的流量控制情况，包括发送方可以发送的数据量、接收方的处理能力等信息。一共包含三种信息FS、BS、STmin。

1、FS流控帧状态

  • FS=0 请继续发送（接收能力完全没问题）
  • FS=1 请等待（有点接受不过来了，先不要发，等通知）
  • FS=2 过载了（太多了，接受不了了）

2、BS (block size) 块大小: 接收方能够接收的最大数据块数量。

  • BS=0 告诉发送方不需要再等流控帧了，可以一直发送（CF发送）数据。
  • BS=01~FF 告诉发送方在没有接收到下流控帧期间能发送的最大数目的连续帧

比方说A发送了一个首帧，B回复了一个流控帧，其中BS为0，则A在收到流控帧时候可以一直发送连续帧知道数据结束。如果B回复的流控帧中的BS值设置为04，表示A在发送完4帧连续帧之后，必须等待B再次回复流控帧之后才可以继续发送连续帧数据。

3、STmin (ms): 发送方发送的两个连续帧之间，最小需要的时间间隔。

00~7F单位 ms;F1F9表示0.10.9ms;0表示按照发送方最快的速度发送。假如STmin设置为1ms, 那么发送方可以以1ms发送也可以1.2ms间隔发送。

Tip📌：总的来说流控帧控制发送方以多少大小，多少速度的方式发来数据，太大了或者太快 了受不了。

假设收到报文 30 00 14 AA AA AA AA AA，其中 3 表示是一个流控帧，0表示允许我方继续发送数据，00表示可以无限制的发连续帧，14 表示连续帧与连续帧直接的最小时间间隔是20ms。

2.4 连续帧 CF (Continue Frame)

连续帧第一包SN编号是1，之后编号一直累加直到F，之后再从0开始

2.5 完整报文数据

以下是诊断过程的完整报文，分别是单帧和多帧收发，可以结合上边的内容自己分析一下这段报文：

单帧传输

request  02 10 03 55 55 55 55 55 
response 06 50 03 00 32 01 FA AA

多帧传输

03 19 02 08 55 55 55 55 （诊断仪发送的SingleFrame的request） 
10 33 59 02 19 01 00 07 （ECU以FirstFrame开始传输的response）
30 00 00 55 55 55 55 55 （诊断仪发送的FlowControl）
21 09 03 05 02 09 05 04 （ECU发送的ConsecutiveFrame） 
22 07 09 05 06 06 09 05 （ECU发送的ConsecutiveFrame） 
23 08 03 08 07 01 05 08 （ECU发送的ConsecutiveFrame） 
24 07 01 06 08 07 01 0C （ECU发送的ConsecutiveFrame）
25 08 07 01 0D 08 07 03 （ECU发送的ConsecutiveFrame） 
26 07 09 08 01 01 09 09 （ECU发送的ConsecutiveFrame） 
27 01 07 09 AA AA AA AA （ECU发送的ConsecutiveFrame，此时传输结束）

三、功能概述

2.1 数据包分段与重组

  • 分段：CanTp接收从CanIf上传的数据后，将较大的数据流切分成多个传输单元，以适应CAN总线的有限帧长度，同时提高数据传输的可靠性。每个传输单元被赋予一个唯一的序列号，以便在接收端正确的重组数据。分段过程如下：
    • 数据包大小：CanTp将发送首帧后，接收方将返回流控帧，CanTp根据流控帧信息组织数据包大小
    • 添加头信息：每个数据包会包含头信息，通常包括序列号、总包数量等，以便接收端能够识别和重组数据
    • 数据完整性：在分段过程中，可能会对每个数据包进行校验以确保数据的完整性
  • 重组：CanTp在分段完成后，将接收到的数据向上层模块传输前需要将数据包进行重组。CanTp将接收到的多个数据包按照其序列号正确的重组成完整的原始数据流的过程，如果在重组过程中有错误或数据丢失，CanTp会请求发送方重新传输相应单元数据。重组过程如下：
    • 接收包：CanTp按顺序接收数据包，这些包可能是乱序到达的
    • 缓存管理：将接收到的各个数据包存储在缓存中，等待缺失的数据包被接收
    • 序列号利用：根据前述的序列号SN及包总数信息，确定包的顺序和完整性，从而将其重组为完整的数据流
    • 错误处理：如果发现数据丢失或错误，可以请求重新传输特定的数据包

2.2 发送请求与发送取消

传输请求：传输操作CanTp_Transmit()将允许上层（一般指诊断）请求使用CAN传输协议设施(分段、扩展寻址格式等)进行数据传输。功能函数CanTp_Transmit()应该是异步的，多段传输不阻塞。传输请求被接受后，如果N-Sdu传输完成(成功或不成功)，CanIf模块调用传输确认函数，通知CAN传输层CanTp请求的CAN帧传输是否成功执行。L-Pdu标识符与调用相关联以便识别相应的传输。当超过最大时间(等于N_As)没有收到发送确认时，CanTp模块将中止相应的会话。在收到TxConfirmation之前，N-Pdu对于其他并发会话仍然不可用，不管成功与否。CanTp模块将通知其上层。PduR的发送请求流程如下：

在这里插入图片描述

  • 上层通过调用CanTp_Transmit()请求传输N-Sdu。CanTp_Transmit()的参数描述了CAN NSduld和要发送的完整Tx N-Sdu长度
  • CanTp_Transmit只使用完整的SduLength信息，而不使用可用的N-Sdu数据缓冲区来准备SF或FF的PCI。当在通用连接上调用CanTp_Transmit时，CanTp模块将根据元数据中包含的地址信息发送帧
  • 上层发送请求后，CanTp模块在调用PduR_CanTpCopyTxData之前启动超时N_Cs。如果在计时器过去之前没有可用的数据，CanTp模块将终止通信。CanTp调用PduR_CanTpCopyTxData接口发送的每个帧(SF, FF和CF)。假设函数返回BUFREQ_E_BUSY, CanTp模块将稍后重试复制数据

缓存策略：因为CanTp没有缓冲能力，所以要发送的N-Sdu负载不会在内部复制，收到的N-Pdu也不会在内部重新组装。CAN传输层直接在PduR的存储区域上工作。要访问这些内存区域，CAN传输层使用PduR_CanTpCopyTxData()或PduR_CanTpCopyRxData()接口。因此，为了保证数据一致性，PduR锁定该内存区域，直到出现指示。当发送缓冲区被锁定时，PduR不能在缓冲区内写入数据。当接收缓冲区被锁定时，CAN传输层不能保证缓冲区的数据一致性。PduR既不能读也不能写缓冲区中的数据，如下图所示：

在这里插入图片描述

传输取消：传输是可以取消的，一个实例场景：当更高优先级的诊断协议来临的时候。此功能通过CanTp_CancelTransmit()触发。注意，如果传输正在进行中，将在接收端产生一个超时错误。

2.3 数据的接收

CanIf模块调用接收通知接口，通知CanTp模块收到了新的CAN N-Pdu帧(即传输协议帧)。CanIf调用CanTp_RxIndication()将接收到数据传输到CanTp中。CanTp接收数据传输至PduR的接收流程如下：
在这里插入图片描述

  • 当CanTp模块收到SF或FF的N-Pdu时，使用PduR_CanTpStartOfReception接口通知上层(PduR)。若CanTp接收到FF的内容提供给PduR，PduR根据其中信息为N-Sdu预留一段缓冲区。若CanTp接收到SF的内容将直接被PduR接收并通过路由路径分发到上层模块
  • 接收到的数据链路层数据长度(RX_DL)由CAN帧/Pdu的第一个接收到的有效载荷长度(CAN_DL)导出（CAN_DL小于等于8应该按照8字节计算）。
  • 如果函数PduR_CanTpStartOfReception()返回BUFREQ_E_NOT_OK，表示PduR上层预留可用缓冲区小于已经接收到的数据，CanTp模块将中止接收N-Sdu，并调用PduR_CanTpRxIndication()返回E_NOT_OK。
  • 如果函数PduR_CanTpCopyRxData()在接收到块的最后一个连续帧后返回BUFREQ_OK，但是剩余的缓冲区不足以接收下一个块，CanTp模块将启动定时器N_Br。当定时器N_Br处于活动状态时，CanTp模块将在每次处理MainFunction期间调用PduR_CanTpCopyRxData()接口时，如果 N_Br定时器过期，而可用缓冲区的大小仍然不够大，CanTp模块将发送一个新的FC(WAIT)来暂停N-Sdu的接收，并重新加载N_Br定时器。
  • 如果函数PduR_CanTpStartOfReception()返回BUFREQ_E_OVFL给CanTp模块，CanTp模块将发送一个流控N-Pdu，状态为溢出(FS(OVFLW))，并终止接收N-Sdu。

Tip📌：如果PduR没有缓冲区可用，因为一个错误(例如，在网关的情况下，它可能表明到目标网络的传输会话已经中断)或资源限制(例如N-SDU长度超过上层的最大缓冲区大小)，PduR_CanTpStartofReception()接口返回BUFREQ_E_NOT_OK或者BUFREQ_E_OVFL停止接收。

四、案例说明

这里举两个大数据收发的案例，来帮助大家更好的理解前文的一些概念

4.1 大数据发送

使用CAN2.0帧发送长度为50字节的帧的过程如下图所示：

1、PduR请求传输50个数据字节，调用CanTp_Transmit(）下发任务
2、CanTp调用PduR_CanTpCopyTxData向PduR请求负载数据，并发送FF（首帧）： 10 32 XX XX XX XX XX XX（其中第一个字节为0x10,其MSB 4 位为 1，定义它是第一帧；LSB 4 位加上下一个 1 字节共有 12 位，定义CAN TP要发送的数据长度。0x32转换为十进制为50字节，XX表示传输数据内容）
3、接收FC（流控帧）： 30 07 14 XX XX XX XX XX（其中第一个字节为0x30，前 4 位为 3，定义了它是流控帧；后四位 4 位是流的状态，0 表示清除发送接收端空闲，可以周期接收数据；第二个字节BS0x07 是块大小，表示可以发送方可以连续发送的连续帧数量，第三个字节 0x14 最小间隔时间，即两个连续帧之间的时间延迟，以便给接收端一些时间准备好周期无缝接收下一个连续帧）
4、CanTp在收到流控帧后，将剩余的有效载荷数据作为连续帧序列发送；上层在每个连续帧（CF）上复制 6 或 7 字节的有效载荷数据

注：****流控帧中的BS为7，表示可以发送7个连续帧，加上首帧，最大可以发送49+6=55个字节，足够本次发送的50个字节，假设需要发送的自述书超过55个字节，则发送方在发送完第七个连续帧之后，需要等待接收方，再次返回流控帧FC之后才可以继续发送数据。

**整个流程的数据如下**
TX:20 XX XX XX XX XX XX XX
RX:30 07 14 XX XX XX XX XX
TX:21 XX XX XX XX XX XX XX
TX:22 XX XX XX XX XX XX XX
TX:23 XX XX XX XX XX XX XX
TX:24 XX XX XX XX XX XX XX
TX:25 XX XX XX XX XX XX XX
TX:26 XX XX XX XX XX XX XX
TX:27 XX XX XX XX XX XX XX

在这里插入图片描述

4.2 大数据接收

  • CanIf将接收的FF(首帧)通过CanTp_RxIndication()通知到CanTp。CanTp将接收到首帧中数据通知转发给PduR，并询问PduR可用缓冲区大小。CanTp接收FF(首帧) 10 31 XX XX XX XX XX XX（其中第一个字节为0x10,其前四位4 位为 1，表示它是首帧；后4位加上下一个字节）0X031共有 12 位，表示数据总长度为49字节，XX表示首帧传输数据内容）
  • PduR返回可用缓冲区大小为25字节，CanTp根据上层可用缓冲区回复FC(流控帧)。发送30 02 14 XX XX XX XX XX（其中第一个字节为0x30，高4 位为 3，表示是流控帧；低4 位是流的状态，0 表示清除发送接收端空闲，可以周期接收数据；第二个字节0x02 是块大小，表示发送方可以连续发送3帧连续帧而不需要等待流控帧，第三个字节 0x14 最小间隔时间，即两个连续帧之间的时间延迟，以便给接收端一些时间准备好周期无缝接收下一个连续帧）
  • CanTp每接收到一帧报文后，通过调用PduR_CanTpCopyRxData()将数据拷贝到上层模块。
  • 在接收到两个连续帧之后（6+7*2=20），剩余的缓冲区大小不够下一个块（一个块为两个连续帧大小）CanTp通过调用PduR_CanTpCopyRxData()，请求PduR剩余的缓冲区大小，并回复一个FC(流控帧)31 00 14 XX XX XX XX XX（其中第一个字节为0x30，高4 位为 3，表示是流控帧；低4 位是流的状态，1 表示当前接收端暂无可用缓冲区，数据接收暂停等待；第二个字节0x00 是块大小，表示可以发送的连续帧数量第三个字节 0x14 最小间隔时间）直到下一个块的足够缓冲区可用
  • 当缓冲区大小最终足够下一个块时，CanTp将再次向发起者发送一个FC(流控帧) CTS 30 02 14 XX XX XX XX XX，并继续接收下一个连续帧块。
  • 在复制完块的最后一个连续帧后，剩余的缓冲区对于下一个块来说太低了，所以CanTp再次发送FC(流控帧)并监控剩余的缓冲区大小。CanTp发送31 00 14 XX XX XX XX XX，并暂停接收数据，当最后一个块的缓冲区可用时，CanTp将继续接收。
  • 当接收完成时，CanTp通过调用PduR_CanTpRxIndication()通知PduR接收结束。

接收49字节N-Sdu至PduR，PduR提供25字节大小的Rx缓冲区的接收过程：

在这里插入图片描述

4.3 定时器参数

在我们实际接触CanTp需求的过程中，我们经常会听到一些关于时间参数的配置定义，N_As、N_Bs、N_Cs这些，刚接触CanTp模块的人肯定是一脸懵，那么这些定时器到底是干什么的呢？

定时参数描述超时（ms）运行需求（ms）
N_As发送方CAN帧发送时间1000N/A
N_Ar接收方CAN帧发送时间1000N/A
N_Bs直至下一个流控帧接收的时间1000N/A
N_Br直至下一个流控帧发送的时间N/A(N_Br+N_Ar)<(0.9*N_Bs)
N_Cs直到下一个连续帧发送的时间N/A(N_Cs+N_As)<(0.9*N_Cr)
N_Cr直到下一个连续帧接收的时间1000——

结合下边这张图带你们梳理一下这些定时器的作用
在这里插入图片描述
首先，定时器分为接收定时器和发送定时器，定时器名称中的s表示send，r表示receive，它们分别各有A、B、C三种定时器，这样我们记起来就清晰了很多。（这段一定要反复仔细品味一下）

  • 发送方发送了一帧报文后，它会启动N_As定时器，用于检测报文是否发送超时，收到发送确认后会重置该定时器
  • 发送方发送完成首帧后，启动N_Bs定时器，用于检测是否在规定时间内收到接收方回复的流控帧FC
  • 接收方收到首帧后，启动N_Br定时器并开始组织流控帧（用于监测流控帧是否回复超时），流控帧组织完成后，重置N_Br定时器，同时启动N_Ar，用于监控流控帧是否发送超时
  • 等待接收方收到流控帧的发送确认后，重置N_Ar定时器，同时启动N_Cr定时器，用来监控是否在规定时间内收到连续帧
  • 之后发送的N_Cs就是用来控制连续帧的发送间隔，它的值等于流控帧中设置的STmin的值

大家对着这段文字和图自己梳理一遍这个过程，理清楚一遍之后，会发现定时器不过如此。

五、CanTp模块配置参数介绍

本章节的配置项截图均来自网页端的配置工具<<<<【 EasySAR 】>>> （点击跳转）

5.1 CanTpConfig

该容器主要配置CanTp模块的一些通用配置

序号UI名称参数描述
1CanTpDe vErrorDetectDET检查开关
2CanTpRead ParameterApi读取接收参数的接口使能开关
3CanTpChange ParameterApi改变接收参数的接口使能开关，PduRZeroCostOperat ion为FALSE时，此项默认使能且不可配置。PduRZeroCostOperation为TRUE时根据配置生成
4CanTpVe rsionInfoApi获取版本信息函数使能开关
5CanTp DynIdSupportMetadata下的动态ID支持使能开关
6CanT pFlexibleDat aRateSupportCAN FD支持使能开关
7CanTp GenericConne ctionSupport通用连接支持使能开关，CanTpDynIdSuppo rt为TRUE时可配置
8CanT pPaddingByte填充值
9CanTpDia gGWResEnable诊断网关主动应答NRC 78功能的使能开关
10CanT pSynchronous RxIndication该参数设置为true时，表示同步RxIndi cation转发给PduR，否则将在mainfu nction中异步处理，配置项Ca nTpDiagGatewayRe sponseEnable需在 CanTpSynchronous RxIndication不勾选时才可以配置
11Ca nTpTimerType选择计时类型[1]

在这里插入图片描述

5.2 CanTpRxNSdu

该容器主要配置CanTp中接收Pdu相关信息

序号配置参数配置项描述
1CanTpBsCanTp 接收方允许发送方发送的连续帧数量
2CanTpNar接收方发送 Can 帧的超时时间
3CanTpNbr直到下一个流控帧发送之前所能经过的最大时间
4CanTpNcr直到下一个连续帧接收前所能经过的最大时间
5CanTpRxAddressingFormatN - SDU 采用的寻址方式：
CANTP_EXTENDED：扩展寻址
CANTP_MIXED：混合寻址
CANTP_MIXED29BIT：混合 29 位寻址
CANTP_NORMALFIXED：正常寻址
CANTP_STANDARD：正常寻址
6CanTpRxNSduIdCanTp 本层接收到的 N - SDU 的标识符
7CanTpRxPaddingActivation帧是否使用填充：
CANTP_ON：接收帧时检查是否填充
CANTP_OFF：接收帧时不检查是否填充
8CanTpRxTaType通信类型：
CANTP_CANFD_FUNCTIONAL：使用 CAN_FD 帧和功能寻址
CANTP_CANFD_PHYSICAL：使用 CAN_FD 帧和物理寻址
CANTP_FUNCTIONAL：使用 CAN_2.0 帧和功能寻址
CANTP_PHYSICAL：使用 CAN_2.0 帧和物理寻址
9CanTpRxWftMax接收端可以连续发送多少个 FC（wait）
10CanTpSTmin流控帧最小帧间间隔的值
11CanTpRxNSduRef用于接收的 N - SDU， EcuC 中 CanTp 本层的 Pdu 的引用
12CanTpNAe扩展地址
13CanTpNSa源地址
14CanTpNTa目的地址
15CanTpRxNPdu接收方接接收的 PDU
16CanTpTxFcNPdu接收方发送流控帧的 PDU

在这里插入图片描述

5.3 CanTpTxFcNPdu

该容器主要配置Pdu，用来发送流控帧接收相关信息

序号配置参数配置项描述
1CanTpTxFcNPduConfirmationPduId对该接收通道发送流控帧确认的 N - PDU Id
2CanTpTxFcNPduRef用于发送流控帧的 N - PDU， 是对 EcuC 中 CanIf 层 PDU 的引用

在这里插入图片描述

5.4 CanTpTxNSdu

该容器主要配置CanTp中发送Pdu相关信息

序号配置参数配置项描述
1CanTpNas发送方发送 Can 帧的超时时间
2CanTpNbs直到接收下一个流控帧之前能经过的最大时间
3CanTpNcs直到下一个连续帧发送之前能经过的最大时间
4CanTpTc启用发送取消和接收取消的开关
5CanTpTxAddressingFormatN - SDU 采用的寻址方式：
CANTP_EXTENDED：扩展寻址
CANTP_MIXED：混合寻址
CANTP_MIXED29BIT：混合 29 位寻址
CANTP_NORMALFIXED：正常寻址
CANTP_STANDARD：正常寻址
6CanTpTxNSduIdCanTp 本层发送的 N - SDU 的标识符
7CanTpTxPaddingActivation发送帧是否使用填充：
CANTP_ON：发送时使用填充功能
CANTP_OFF：发送时不使用填充功能
8CanTpTxTaType通信类型：
CANTP_FUNCTIONAL_TX：功能寻址
CANTP_PHYSICAL_TX：物理寻址
9CanTpCanFrame使用的 CAN 帧类型：
CAN_20：CAN_2.0 帧
CAN_FD：CAN_FD 帧
10CanTpTxNSduRef用于发送的 N - SDU 的引用，对 EcuC 中 CanTp 本层 Pdu 的引用
11CanTpNAe扩展地址
12CanTpNSa源地址
13CanTpNTa目的地址
14CanTpRxFcNPdu发送方接收流控帧的 N - PDU，详见1.2.1.2.1
15CanTpTxNPdu发送方发送的 N - PDU，详见1.2.1.2.2

在这里插入图片描述

5.5 CanTpRxFcNPdu

该容器主要配置Pdu，用来接收流控帧接收相关信息

序号配置参数配置项描述
1CanTpRxFcNPduId从 CanIf 层接收到流控帧的 N - PDU Id
2CanTpRxFcNPduRef用于接收流控帧的 N - PDU，是对 EcuC 中 CanIf 层 Pdu 的引用

在这里插入图片描述
因篇幅问题，关于CanTp模块的主要配置就介绍到这里，更多介绍可以前往配置工具，查看各模块的用户手册。光是嘴上说，始终如同纸上谈兵。强烈建议想要了解完整的模块配置，可以前往网页端的配置工具<<<<【 EasySAR 】>>> （点击跳转，建议使用电脑版登录），亲自上手配置一番。

六、总结

CanTp主要用于在控制器局域网（CAN）中实现大数据量的可靠传输。它通过将数据分段以适应 CAN 消息长度限制，并具备重组功能确保完整性，以提高数据传输的效率和可靠性。CanTp 广泛应用于汽车电子、工业控制和智能交通系统等领域，支持快速和稳定的数据通信。

在这里建议大家扫码关注一下微信公众号，微信中搜索“AUTOSAR解忧杂货铺”，后台发送“资料”领取汽车电子入门资料，发送“加群”加入汽车电子交流群后边也会用这个号开启直播带大家从0开始搭建AUTOSAR开发环境，手把手撸代码，进行实战教学。

参考文档：Specification of CAN Interface. AUTOSAR, 4.2.2

博客
AUTOSAR从入门到精通专栏总目录
01-18 2407
为了满足广大客户、合作伙伴以及技术爱好者对AUTOSAR知识的迫切需求，昂辉科技精心打造了这个AUTOSAR系列教程专栏，依托自主研发且完全符合AUTOSAR标准的EASYSAR平台，将理论与实践深度融合，为大家带来最具价值的学习体验。通过EASYSAR网页端工具，学习者能够直观地感受AUTOSAR在实际开发中的应用，真正做到学以致用，让知识转化为实际的操作能力。
博客
AUTOSAR系统服务 - EcuM模块详解
04-28 902
在汽车电子领域，EcuM（ECU State Manager）模块主要负责管理ECU的状态，这里的状态特指ECU的上下电状态，涵盖了STARTUP（启动）、OFF（关闭）、UP（运行）、SLEEP（休眠）等阶段。每个ECU状态都包含着丰富的内容。
博客
AUTOSAR系统服务 - BswM模块详解
04-22 776
AUTOSAR BswM（Basic Software Mode Manager）是 AUTOSAR 架构中的一个核心模块，主要负责管理软件模式和系统状态。它在系统启动、运行和关闭过程中起着关键作用，确保系统按照预定的模式和状态进行操作。它通过与其他模块（如 EcuM、ComM 等）的紧密协作，实现系统状态的平滑切换和模式的灵活管理。在系统启动时，BswM 负责初始化各个模块，并在系统运行过程中监控和管理状态变化，确保系统的稳定性和可靠性。
博客
AUTOSAR存储 - FEE换页思想
04-10 1038
在AUTOSAR的存储架构中，FEE（Flash EEPROM Emulation） 位于 ECU抽象层（ECU Abstraction Layer），是连接上层NVRAM管理器（NvM）与底层Flash驱动（Fls）的核心模块。主要作用是模拟 EEPROM 的行为，通过管理 DFLASH 区域的存储块，实现数据的高效存储和擦写操作，确保数据的完整性和可靠性，同时延长 Flash 的使用寿命。
博客
AUTOSAR存储 - 存储架构
03-31 1063
AutoSAR存储架构通过应用层、运行时环境、基础软件层和微控制器抽象层的协同工作，实现了对非易失性存储器的高效管理和数据的可靠存储，其中NvM模块负责数据的读写和管理，MemIf模块提供硬件无关的存储介质访问接口，Fee和Ea模块分别模拟EEPROM和为EEPROM硬件提供抽象层，整个架构确保了数据存储的灵活性、可靠性和硬件无关性。
博客
AUTOSAR OS操作系统详解（下）
03-26 1317
AUTOSAR（汽车开放系统架构）是汽车电子领域的重要标准化框架，其操作系统（OS模块）通过分层架构设计与模块化管理，为现代汽车电子系统提供了高效且可靠的运行基础。该系统通过硬件抽象层（MCAL）将应用层与底层硬件解耦，使软件开发者能够专注于功能实现而非硬件适配，显著提升了代码的可移植性与复用率。同时，标准化的基础软件（BSW）接口规范统一了不同厂商的开发流程，减少了重复开发成本，确保了ECU间的无缝通信与协作。
博客
AUTOSAR OS 操作系统详解（上）
03-19 1165
在嵌入式系统开发领域，传统裸机编程)通过直接操作硬件寄存器实现功能控制，适用于需求单一、资源受限的简单场景（如基础车身控制模块）。但随着汽车电子系统复杂度呈指数级增长（如L3级自动驾驶需处理多传感器融合与决策算法），传统开发模式面临严峻挑战：代码模块化缺失导致功能迭代时牵一发而动全身，维护成本随代码量增加呈几何级数上升；
博客
[AUTOSAR诊断篇] - DCM模块讲解
03-13 1389
DCM（Diagnostic Communication Manager）是AUTOSAR（汽车开放系统架构）基础软件BSW中服务层（Service Layer）的核心模块，其核心功能是为车辆电子控制单元（ECU）提供符合行业标准（如ISO 14229 UDS、ISO 15765 DoCAN、ISO 15031 OBD等）的诊断服务支持，为开发和生产阶段提供与诊断仪交互的诊断服务，如下图所示诊断数据流管理诊断状态（诊断会话状态和安全访问等级状态）检查诊断服务的请求是否满足条件。
博客
[AUTOSAR诊断篇]-诊断基础知识
03-11 1200
随着科技水平不断的进步，汽车诊断的方式也发生了翻天覆地的变化。起初，汽车故障主要仰仗人工检测行为，依靠检测者过往经验所形成的判断力来甄别汽车问题所在。可随着时间的推移与科技的进步，当下的汽车故障诊断已演变成为一个自动化、数字化的工具。而汽车诊断协议则是诊断工具与车辆之间的通信协议。目前，市场上常见的两种汽车诊断协议是OBD（On-Board Diagnostics）和UDS（Unified diagnostic services）。
博客
一文读懂DBC文件：汽车电子中的关键数据格式
02-24 2411
DBC文件全称是Database CAN，是CAN的数据库文件，用于定义CAN总线网络中的消息和信号。其起源于90年代中期，当时汽车制造商采用CAN总线作为主要通信网络，因电子设备增加致总线复杂性上升，需标准化方式描述管理数据，DBC文件格式便应运而生，它能记录CAN消息的ID、长度、周期及信号信息，后被各大汽车制造商采用成为行业标准之一。
博客
[AUTOSAR通信] - CANIF 模块详解
02-14 1579
CanIf模块在AUTOSAR架构中位于底层CAN驱动（CanDrv）与上层通信服务模块（如PduR、CanNm、CanTp等）之间实际上就是在Can驱动的基础上再次封装了一层，供上层统一使用，实现Pdu数据的收发，为上层模块与底层驱动间通信提供对应的收发接口；实现CAN控制器模式的控制，通过上层模块下发模式切换请求对应修改控制器模式；实现Pdu模式控制，通过上层模块下发通道模式切换请求对应修改Pdu模式。
博客
[AUTOSAR通信] - PDUR模块解读
02-11 1486
在AUTOSAR（汽车开放系统架构）通信体系里，PDUR模块堪称通信服务的关键枢纽。对于想要深入了解AUTOSAR通信的工程师、学生或爱好者而言，PDUR模块是无法绕过的重要环节。从整个通信协议栈的架构来看，PDUR模块处于承上启下的核心位置，犹如一座桥梁，紧密连接着上层模块与下层接口模块或传输层模块，负责I - PDU（接口协议数据单元）的高效传输，扮演着内部消息路由器的关键角色。
博客
[AUTOSAR通信] - COM 模块基础下
02-08 1179
主要是Com模块的一些通用配置参数序号参数名称参数描述1是否使能取消机制2是否使能Det检测机制3是否使能获取模块软件版本4对于周期发送是否使能MDT机制（最小发送间隔）5是否使能Signal GroupArray的收发接口6是否使能MetaData机制7是否使能发送失败重发机制8Com支持最大IPduGroup数目9Com模块需包含的回调函数头文件。
博客
新手必看！AUTOSAR 学习不再难，网页端配置工具轻松上手
01-24 922
昂辉科技推出基于 AUTOSAR 规范的网页端 AUTOSAR 配置工具EasySAR，它打破传统限制，无需安装，只要联网，打开浏览器登录就能用，可以帮大家实现理论与实践融合，将知识转化为实操能力。
博客
[AUTOSAR通信] - COM 模块基础上
01-22 1439
COM模块在AUTOSAR架构中 位于RTE与PDUR之间 ，如下图所示：其主要功能包括：实现Signal在I-PDU中的封装及解析，为RTE层提供基于Signal的收发接口，实现基于Signal的网关功能，支持PDU不同发送模式以及Signal滤波、Update bit、Pdu Counter等功能。应用层无需关注信号传输总线，信号（由DBC（CAN总线）或LDF（LIN总线）文件定义）经RTE传输至Com层，打包成I-PDU后发至PDUR，应用层只需依据信号实际意义开发，其余工作交底层软件处理。
博客
AUTOSAR通信篇 - PDU和收发数据
01-18 2047
在学习Autosar通信栈时，我们会遇到多种PDU相关的缩写，如L-PDU、N-PDU、I-PDU和SDU等。理解这些缩写及其相互关系对于掌握通信部分至关重要。L-PDU代表传输层的协议数据单元，N-PDU对应网络层，I-PDU则是交互层的协议数据单元，而SDU是各层之间传递的服务数据单元。它们之间的关系呈现出数据从上到下的封装过程，并与OSI七层模型相对应，帮助我们更清晰地理解数据在通信中的流动。
博客
[AUTOSAR通信篇] - AutoSAR通信架构
01-13 2952
BSW层通信的三层架构，从上到下分别是通信服务、通信硬件抽象、通信驱动。
博客
[AUTOSAR基础入门] - AUTOSAR基础软件层概述
01-08 1895
BSW 指的是基础软件层（Basic Software）。从本质上来说，它的作用是对整个电子控制单元（ECU）进行分层封装，一直封装到操作系统（OS）这一层。打个比方，大家都熟悉 Windows 操作系统，它具备很强的兼容性，能够在配置各不相同的设备上运行，像不同的 CPU、GPU 以及主板等硬件环境下都可以正常使用。同样的道理，我们可以把 ECU 类比成电脑硬件，而 ECU 上的主芯片就相当于电脑中的 CPU，AutoSAR OS 在这个情境中则可以看作是 Windows。
博客
[AUTOSAR 基础入门] - RTE虚拟总线详解
01-08 1603
在 AUTOSAR 架构中，RTE（Runtime Environment）的作用如下：RTE 类似于餐厅服务员，它在系统中起到桥接作用，负责协调应用层软件组件（好比顾客）与 ECU 中的不同模块（如账台、厨房、清洁工等）之间的信息流转。同时，RTE 也是软件组件（SWC）之间以及 SWC 与基础软件（BSW）之间的中介，像 SWC1、SWC2、SWCn 等不同软件组件通过它进行通信与协作。它具备输入输出管理、通信管理、任务调度和访问底层基础软件等功能，保障系统运行的标准化与模块化。
博客
[AUTOSAR基础入门] - AUTOSAR应用层（APPL）概述
01-04 1994
在汽车电子领域，AUTOSAR 应用层是实现车辆功能的关键部分。在实际项目中，应用层主要由软件组件构成，这些组件各自承担特定的功能，例如在车辆的智能驾驶辅助系统项目里，有负责处理传感器数据采集的软件组件，还有进行路径规划和决策的组件等。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值