图解Service生命周期

众所周知Service是 Android 四大组件之一,应用范围非常广泛。虽然说起来大家都知道它,但并不是每个人都了解它的特性。

服务基本上分为两种形式:启动和绑定。接下来让我们看看它们的流程都是怎样的。

启动和关闭服务

startService启动服务

stopService关闭服务

除了其他组件使用stopService来停止服务外,还可以在服务内部使用stopSelf来停止它自身。

绑定和解绑服务

bindService绑定服务

unbindService解绑服务

启动和绑定混合使用

以上讨论的是分别使用startServicestopServicebindServiceunBindService。下面来看下它们同时使用情况下,完整的生命周期:

startService

stopService

bindService

unbindService

总结

  • onCreate方法始终只会被调用一次。

  • 同时使用了bindServicestartService情况下:在没有unbindService之前,调用stopService不会触发onDestroy,会等到onUnbind被触发后,onDestroy才会被触发;同理,在调用unbindService之前,如果没有使用stopService,只会触发onUnbind,并不会触发onDestroy

  • 使用startServie启动服务,在不主动关闭或被系统回收等情况下,会在后台无限期运行。

  • 只有第一个客户端绑定服务时,onBind会被调用;只有最后一个客户端解绑时,onUnbind会被调用;只有所有客户端都解绑时,stopServicestopSelf才会实际停止服务。

### ROS2 中的生命周期概念 在ROS 2中,节点可以通过定义良好的状态机来管理其生命周期。这种机制使得开发人员能够更精细地控制节点的行为及其资源分配过程[^1]。 #### 状态转换图解 生命周期的状态包括未初始化(unconfigured),不可激活(inactive),活跃(active),以及关闭(shutdown)等几个主要阶段。每个状态下都有特定的操作权限和责任: - **Unconfigured**: 初始状态,在此期间不允许执行任何功能。 - **Inactive**: 已经完成基本设置但是还未准备好处理消息或其他任务。 - **Active**: 完全启动并正常运行,可以接收发送话题(Topic),服务(Service)请求等操作。 - **Shutdown**: 终止前清理工作已完成,准备退或被销毁。 ![Lifecycle State Machine](https://docs.ros.org/en/foxy/_images/lifecycle_state_machine.png) 为了实现这些状态之间的平滑过渡,存在一系列预定义的动作命令(transition),比如`configure`, `activate`, `deactivate`, 和 `cleanup`. ```cpp // C++ Example of Lifecycle Node Transition auto change_state_future = lifecycle_node->change_state( rclcpp_lifecycle::Transition(rclcpp_lifecycle::TRANSITION_CONFIGURE)); if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, change_state_future) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS && change_state_future.get()->goal_state.id() == lifecycle_msgs::msg::State::PRIMARY_STATE_INACTIVE) { RCLCPP_INFO(lifecycle_node->get_logger(), "Node configured successfully."); } ``` 当涉及到像`ros2_canopen`这样的具体应用时,则需要注意确保正确设置了生命周期控制器,并按照需求调整额外参数配置[^2]. 对于希望利用这一特性的开发者来说,熟悉上述理论基础是非常重要的前提条件之一;同时也要关注官方文档中的最佳实践指南以获得更加详尽的帮助和支持.
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