The rule of thumb 经验法则

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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
### 带宽的规则法则及其在网络规划中的应用 在IT网络规划中,带宽的选择至关重要。通常情况下,为了确保良好的用户体验并支持预期的应用程序性能,工程师们依赖一些经验性的指导原则来进行估算。 #### 经验公式一:平均每位用户所需带宽 对于一般办公环境而言,可以假设每名员工大约需要1 Mbps到5 Mbps之间的上行和下行带宽[^1]。这取决于具体应用场景;例如视频会议可能需要更高的速率而电子邮件处理则较低。 #### 经验公式二:考虑并发率 并不是所有设备都会同时占用全部分配给它们的数据传输速度。因此,在设计大型企业级无线局域网(WLAN)时, 应该考虑到实际使用的最大并发连接数不超过总接入点容量的一半左右。 #### 经验公式三:冗余与峰值需求预留空间 即使已经基于历史流量模式进行了精确预测,仍然建议保留至少20%至30%额外未被利用的带宽作为缓冲区以应对突发高峰时段的需求增加情况。 ```python def calculate_required_bandwidth(users_count, avg_user_bw=3, concurrency_factor=0.7, buffer_percentage=0.2): """ 计算所需的最小带宽量 参数: users_count (int): 用户数量 avg_user_bw (float): 平均每个用户的带宽数,默认为3Mbps concurrency_factor (float): 同时在线比例因子,默认为0.7 buffer_percentage (float): 预留缓冲百分比,默认为0.2 返回: float: 所需最低带宽总量(Mbps) """ base_req = users_count * avg_user_bw * concurrency_factor buffered_req = base_req / (1 - buffer_percentage) return round(buffered_req, 2) print(f"Required Bandwidth: {calculate_required_bandwidth(100)} Mbps") ``` 此函数`calculate_required_bandwidth()`可以根据输入参数自动计算出满足上述三个经验值所推荐条件下的最小必要带宽值。
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