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RSS订阅原创 上海985大学大一女生学习单片机日常
变速积分(A,B):需要两个error的区间参数AB以及一个把[A,B]映射到[0,1]的单调减函数,error(alli)需要额外乘以一个系数k当error的绝对值大于给定值B时k=0当error绝对值小于A时k=1。微分先行：把原本的error的差值变成当前值的反向差值Di = -kd*(nowi-nowi-1)加快了系统响应的速度避免过度预判导致减速，适合频繁升降的场合，避免指令的改变导致超调过大。积分限幅(c)：幅度限制参量c 当这个error(alli)绝对值超过某给定值c时，就会变成c。
2025-12-25 14:30:23
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原创 上海985大学大一女生学习单片机日常
3508电机需要C620电调控制电流，CAN通信1MbpsCAN总线上允许有多个电调通过这个标准帧进行控制，CAN ID为这个0x200或者0x1ff与这个电调的CAN ID有关数据字节长度为8字节。电机的接线方式为 M3508电机 分别连接三相线+7pin数据线然后连接到这个C620电调然后这个电调再分别通过这个24V电源线连接到DC24电源，再通过这个CAN线连接到CAN总线。扭矩是这个16位的只能识别八位，所以就把他右移八位，这样就识别到了这个数据的高八位也就是前面八位。
2025-12-20 19:20:28
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原创 上海985大学大一女生学习软件控制日常
LED发光二极管是一种非线性半导体器件不像这个电阻一样遵循这个欧姆定律只有当加载在它两端的电压达到并超过一个数值的时候它才会被导通并且发光这就叫它的“正向导通压降”意味着如果它两端的电压差小于1.5v时几乎没有电流通过，灯泡是不会亮的。讲解一下这个CAN通信里面的滤波器与掩码，复杂的can网络上面总线上充斥着大量不同id的消息所以这个验收滤波器的作用就是在can的硬件层上面对接收到的id进行过滤只有通过过滤器的消息才会被存入接收邮箱或者fifo，降低了cpu的负载。怎么知道一句话的开始和结束（帧结构）
2025-12-20 14:44:05
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原创 上海985大一女生学习单片机日常
利用定时器中断，结合GPIO的输入，选择合适的GPIO模式以及定时器中断处理函数的频率，利用适当的函数与处理逻辑实现上一节2.3中提到的定时器中断定期检测按键点灯的功能。直接使用这个定时器中断这样就等同于用了这个按键消抖了，就不用之前的那个Delay了，用Delay的话cpu被完全占用了，系统就会被卡住了。偶数个1为0，奇数个1为1，就是偶校验 举例：1010101奇校验就为1偶校验为0。且前面的定时器被调整了一下，从之前的1HZ变成了100HZ，然后这个。奇数个1为0，偶数个1为1，就是奇校验。
2025-12-09 21:39:34
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原创 上海985女生大一认真学习单片机日常
但如果PSC设置成这个7200-1那么时钟就变成了10KHz也就是0.0001秒钟把这个ARR设置成1000，0-1那么就是数1000，0次就等于1秒钟。STM32中最常用的两种中断有本质区别，一种是外部中断就是EXIT是这个事件驱动的比如我们上面讲的那种按下按键，识别到引脚的电平变化然后触发这个中断。void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) 这个就是定时器中断函数。
2025-12-08 20:24:01
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原创 上海985大学大一女大学生的单片机学习历程
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==RESET)然后如果检测到这个电平为0。case GPIO_PIN_0: 是0号引脚出问题了。{/////如果不清楚这个中断标志位的话那么我们只能进入一次这个中断。case 值1: // 如果表达式等于值1（情况）switch(表达式) // 判断表达式的值（开关）
2025-12-08 14:30:37
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原创 上海985大一女大第一次学习STM32单片机
我们用的是180度舵机，就是0-180度的舵机给它一个特定的PWM信号舵机以一个特定的速度转动，方向可以控制但不能转动到特定的角度，闭环控制，速度控制稳定，需要一个20ms50HZ左右的时基脉冲，一般是0.5ms-2.5ms总间隔时这个2ms。我现在还要处理的是整个底盘的那个代码，还有那个云台到底是什么东西，还有那个pid怎么写，hal库怎么弄，亚克力板我怎么解决，我应该是先写一个标准库的代码吧，以及买的那个马达电机那个资料课程我还没有弄清楚，以及那个硬件连接。不是黑线，返回高电平，有反射。
2025-12-04 21:44:27
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原创 985大一工科女大学习嵌入式开发日记1
触发信号trig引脚输出1，且要保持10us然后再置0，然后是回波信号echo的引脚变为1开始计时，发出信号的时候就保持1了，然后一直保持1超声波在飞，超声波返回是变成0这个时候停止计时，距离就等于高电平的时间×340然后➗2，发射的这个最小间隔是60ms。
2025-12-03 15:41:27
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原创 PyTorch实战：手把手搭建CV模型
总结PyTorch搭建CV模型的关键步骤。推荐进一步学习的方向：Transformer在CV中的应用、模型量化压缩技术。提供完整代码仓库链接（如GitHub）供读者参考。注：实际撰写时可结合代码片段、示意图（如模型结构图）和实验结果表格增强可读性。
2025-10-30 11:12:47
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空空如也
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