ROS的命名空间与重映射

ROS的命名空间有　全局命名空间　相对命名空间　私有命名空间
对应着　　　　　　 全局名称　　　相对名称　　　私有名称
用于区分topic等

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全局名称

以“/”开头的节点名
话题名表示其属于全局命名空间，被称为全局名称，在整个程序中是独一无二的，具有绝对的意味

例如
/turtlesim
/turtle1/cmd_vel
/A/B/C/D/E

当以全局名称订阅一个topic的时候，节点只会寻找这个全局名称，比如你订阅了/A/cmd_vel，节点不会接收
/cmd_vel或者/B/cmd_vel或者/X/A/cmd_vel

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相对名称

相对名称没有“/”

例如
turtlesim
turtle1/cmd_vel
A/B/C/D/E

ROS会为相对名称提供一个默认的命名空间(默认为“/”)，但你可以为每个节点设置默认命名空间。下面是几个例子

1.大部分ROS程序接受叫**__ns**的命令行参数，此参数将为程序指定一个默认命名空间。
例如：*rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/my

2.一般在launch文件里使用命名空间

例如：

<launch>
	<group ns="ABC">