menu_yssm

import path
import pymel.core as pm
import xml.dom.minidom

def loadMenu():
# get user menu from menu.xml
menuXmlPath=path.path(file).parent.joinpath(‘menu_pipeline.xml’)

#    get gMainWindow from mel command
gMainWindow = pm.mel.eval('$tmpVar=$gMainWindow')
print gMainWindow
if gMainWindow:
    if menuXmlPath.exists() :        
        menuLabel = ''
        menuName = 'pipeLineMenu'
        print ('Build Menu : ' + menuName)

        #    open xml document
        menuXml = xml.dom.minidom.parse(menuXmlPath)
        
        #    search menu node
        for item in menuXml.getElementsByTagName('menu'):
            
            val = item.attributes["name"].value
            menuLabel = val.encode('latin-1', 'replace')

            #    search and delete old menuName
            menuList = pm.window(gMainWindow, query=True, menuArray=True)
            
            for menu in menuList:
                if pm.menu(menu, query=True, label=True) == menuLabel:
                    pm.menu(menu, edit=True, deleteAllItems=True)
                    pm.deleteUI(menu)
                    break
            
            #    Add userMenu to Maya Menu
            pm.menu(menuName, parent=gMainWindow, tearOff=True, label=menuLabel, allowOptionBoxes=True)
            
            #    build each menu
            for child in item.childNodes:
                    if child.nodeType == 1 :
                        #loadMenu_recursive(child)                     
                        nodename = child.nodeName
                        nodetype = child.attributes["type"].value
                        
                        loadMenu_recursive(child, menuName)

def loadMenu_recursive(menuXml, menuName):
if menuXml.nodeType == 1 :
nodename = menuXml.nodeName
nodetype = menuXml.attributes[“type”].value

    if nodetype == 'subMenu' :
        name = menuXml.attributes["name"].value
        pm.menuItem(parent=menuName, subMenu=True, tearOff=True, label=name)       
    
        for child in menuXml.childNodes:
            loadMenu_recursive(child, menuName)
            
        pm.setParent( '..' )
        
    if nodetype == 'command' :
        name        = menuXml.attributes["name"].value
        comment     = menuXml.attributes["comment"].value
        commandExe  = menuXml.attributes["cmd"].value
        mode        = menuXml.attributes["mode"].value
        
        option      = menuXml.attributes["option"].value
        if option == 'False' :
            option = False
        else :
            option = True
            cmd_option = menuXml.attributes["cmd_option"].value
            
        cmd = commandExe.encode('latin-1', 'replace') 
        if mode == 'mel': 
            commandExe  = ('pm.mel.eval(\'' +  cmd + '\')')
            pm.menuItem(label=name, command=commandExe, annotation=commandExe)
            if option :
                pm.menuItem(label=name, command=commandExe, annotation=commandExe, optionBox=option)
            
        if mode == 'python':
            pm.menuItem(label=name, command=commandExe, annotation=commandExe)
            if option :
                pm.menuItem(label=name, command=cmd_option, annotation=commandExe, optionBox=option)
            
                        
    if nodetype == 'separator' :
        pm.menuItem( divider=True)
基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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