ASXFFF的博客

原创 《视觉SLAM十四讲》第10讲——位姿图优化误差函数右乘形式雅克比矩阵推导

前言 在学习《视觉SLAM十四讲》第10讲中位姿图优化时，误差函数右乘形式的雅克比矩阵如何推导？小白尝试推导一下书上的最后一步，若有错误还请指出。 推导过程 最后附上如何从第二步推导出右乘形式雅克比矩阵的文章链接：SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化） ...