达闼科技赵开勇：基于自学习的机器人决策系统

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2020年9月25-26日，2020年中国科技峰会系列活动青年科学家沙龙将迎来新的一期—“人工智能学术生态与产业创新”。本次活动由中国科学技术协会主办，清华大学计算机系、AI TIME、智谱·AI承办；大会完整视频报告，请在B站关注“AI Time论道”，或点击下方“阅读原文”。

9月25日上午，大会邀请到达闼科技首席架构师，研发副总裁赵开勇先生做了名为《基于自学习的机器人决策系统》的主题演讲。

在演讲中，赵开勇先生主要介绍了达闼科技通过云端平台加速机器人学习，并形成了一套传统方法+人类经验+强化学习的方法。

赵开勇， 博士， 机器人，人工智能，高性能计算领域的资深从业者，拥有多年的科技开发，团队管理及行业拓展经验并购经验。现任CloudMinds首席架构师，研发副总裁，负责带领人工智能与导航部门，之前为大疆互联网事业部负责人，负责公司互联网服务及3D测绘行业应用的整体策略。赵博士长期从事高性能计算，分布式AI训练，3D重建，SLAM相关的研究。获得国内国际专利40多项，是行业公认的GPU高性能计算算法优化专家。

本文是AI Time对报告主要内容的简单整理：

一、机器人控制面临的问题

达闼科技是前中国移动研究院院长黄晓庆于2015年成立的公司，是一家云端智能机器人运营商，主要从事云端智能机器人运营级别的安全云计算网络、大型混合人工智能机器学习平台、以及安全智能终端和机器人控制器技术的研究。

可以看一下他们主要的产品，包括云端的服务机器人、云端安防机器人、清洁机器人、生活机器人和云端的门禁，这些终端设备通过安全高速的光纤网络（VBN），与云端机器人操作系统HARIX相连接。在这个过程中遇到了很多实际的问题，研究过程中将很多学术相关的方法和研究拿到机器人应用开发里面，介绍了在做机器人应用或者开发的时候遇到的实际问题和解决方案。

上图是报告的几个主题，第一部分讲解了机器人在传统控制方法中所面临的问题，我们的服务机器人是一个仿人形的机器人，这个机器人怎么学习动作，通用传统的方式是对机器人的每个动作进行轨迹规划，并进行编码，这就导致每次添加新动作都需要重新编程。。第二部分讲解的是逐步提高机器人系统的学习能力，当机器人要学一个新动作的时候，不一定非要重新编程，可以通过机器学习的方式让机器人学习新的动作，逐步提高其学习、决策的能力。。第三是构建了一套仿真平台，即数字孪生平台。在20年前做机器人的时候，要在仿真平台做机器人的训练或者学习并不方便，由于近些年来计算能力的提升，可以很容易的在云端或者在虚拟