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基于递归最小二乘法估计的车辆前后轮胎的侧偏刚度，如仿真结果图可知，在恒定转角变化速度下，能够很好的估算出前后轮胎的平均刚度，该估算算法可生成代码，能够用于实车实验验证其他的算法参数需要，如横摆稳定性控制，路面附着系数估算算法等。仿真中中包含对应的资料学习, 仿真包运行。
2025-12-26 10:30:00
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原创 基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模
基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，同时考虑车辆的稳定性可通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内保证车辆的稳定性，因此在模型预测控制算法（MPC）中对车辆侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，保证执行机构能够执行到；基于单轨模型对前后轮的侧偏刚度进行了估算，提升预测模型的精度；
2025-12-25 08:21:58
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原创 四旋翼代码与详细文档：四旋翼代码加文档—详解与实现
这段代码有几个骚操作值得注意：积分项只在误差较小时累积，防止出现"炸积分"现象。就像做菜时发现酱油瓶口太大，直接换个瓶嘴——解决问题的思路比公式更重要。真正的好文档应该像老司机坐在副驾驶，关键时刻给你踩刹车。比如参数文档里提醒："I值超过0.5时你的四旋翼可能会表演太空芭蕾"，这比公式I_term = Ki。最近在调四旋翼飞控的时候，发现PID控制器这玩意儿就像烧烤摊老板手里的调料——用对了比例才有内味儿。写完代码和文档，记得用真机测试前默念三遍：所有理论最优参数，在现实风场面前都是纸老虎。
2025-12-24 18:45:00
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原创 UKF—无迹卡尔曼滤波算法 AUKF—自适应无迹卡尔曼滤波算法 AEKF—自适应扩展卡尔曼滤波算法
这时候UKF掏出了Sigma点采样法——就像在概率分布图上插了七个葫芦娃，每个点都带着权重系数到处溜达。就像给机器人装了个会自我修正的直觉系统，让冷冰冰的算法具备了某种应对不确定性的智慧——这大概就是状态估计最迷人的地方。这相当于给不同传感器数据发了动态权重卡，激光雷达信号飘了自动降低权重，UWB受干扰时也能及时退居二线。这个alpha因子像极了老司机踩油门的脚感——新息（预测与实际测量差值）大了就自动调高过程噪声，相当于给滤波器装了个防抖云台。滤波算法调参就像老中医把脉，得摸着系统噪声的脉象下药。
2025-12-24 11:35:32
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