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RSS订阅原创 KUKA机器人位移指令
控制器会实时解算关节角度，即使某关节需大幅旋转，也需保证末端轨迹为直线，因此速度通常慢于 PTP。速度为基准协调整体节奏。因关节旋转特性，其路径为曲线（非直线），但每次运动路径固定，并非随机。控制器通过笛卡尔空间插补，使 TCP 沿圆弧平滑运动，支持整圆或圆弧段。，控制器会计算各轴从当前角度到目标角度的最优路径，使所有轴同时启动、同时停止，以。（起点：当前位置，中间点：P10，目标点：P20），强制 TCP（工具中心点）沿当前点到目标点的。笛卡尔坐标形式（含姿态 A/B/C）关节坐标形式（直接指定轴角度）
2026-02-27 10:10:46
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原创 KUKA机器人偏移指令
框架偏移支持多级叠加：P1:Frame1:Frame2（先叠加 Frame1，再叠加 Frame2）适用于需要重复使用的偏移、多轴组合偏移，或基于用户自定义框架的偏移，是库卡最常用的偏移方式。这是最直接的位置偏移方式，在运动指令后直接指定偏移量，适用于简单的、一次性的偏移。优点基于工具框架（TOOL）或用户框架（BASE）偏移，适配不同坐标系需求。方式3：修改位置变量后运动。ROTP：旋转运动 + 位置偏移。方式1：直接偏移运动。方式2：框架偏移运动。
2026-02-26 11:15:35
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原创 库卡机器人-关于循环语句的要点总结
需要无限循环执行，通过IF-EXIT手动触发终止（KRL 无原生DO-WHILE，此为替代方案）FOR 一个赋值的名字=“一个数”TO“一个数”[STEP 步长的幅度];：未知循环次数，先判断条件，条件为TRUE时执行循环体（可能一次都不执行）。循环核心补充：循环控制指令（CONTINUE/EXIT） 针对LOOP循环。IF (a == 1) THEN （1就是有信号，0就是没信号），适用于所有 4 种循环（常用在LOOP/WHILE中做条件退出）；（无限循环，直到stop_flag=1时退出）
2026-02-26 10:53:31
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原创 西门子S7-1200硬件接线
分类：1.AC/DC/RLY 2.DC/DC/RLY 3.DC/DC/DC。DC（ 晶体管输出）DC代表直流24V电压。输入：1.按钮，旋钮 2.传感器 3.限位开关。供电电源：AC代表供电单向交流电压是220V。输出：1.指示灯 2.中间继电器3.按触器。例：要求按动按钮，小灯泡点亮；输出信号（负载）：RLY（继电器输出）输入信号电压：DC 24V。
2025-01-24 17:43:06
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原创 首次学习西门子1200从入门到精通
初级 ：认识硬件，安装软件TIA（博途），练习软件基本操作（上传，下载，编写一些基础编程，学习计数器，定时器，数据类型的编写。中级：子程序的编写（FB,FC,DB），模拟量，PID。7.频率高达1MHz的高速计数器（HSC）1217C CPU。2，集成输入点（I)，输出点(Q)，A(模拟量）I（输入）高级：定位，通信，上位机（触摸屏，工控机），组态。3，高速输入（最高1MHZ）（配合高速计数器）1，自带以太网口（RJ45）（无串口）4，高速输出（最高1MHZ），（CPU1211C除外）
2025-01-24 15:17:38
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