ROS学习————学会修改package包代码&将工作空间导入vscode

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ROS学习————学会修改package包代码&将工作空间导入vscode

如何修改package包源码

在ROS学习中，ROS的绝大部分包的源码都是开源的，我们可以将某个包下载到自己的工作空间后，对其进行修改，来达成我们想要的效果

1. 进入终端输入roscore启动ROS节点

   

2. 新建一个终端，输入 rosrun turtlesim turtlesim_node

   

   如果运行成功则出现以下界面
   

   • 请在输入前确保是否已经下载该节点，可以通过指令rospack find 包名检查工作空间内是否存在该package，如存在则会显示文件路径，如不存在可以查看“ROS学习第一步———创建工作空间&下载package包”里下载包的详细过程进行下载(需要采用git clone方式下载)

     • 注意，git clone 和 sudo apt install 两种下载包的方式存在区别

       1. 安装内容

       • git clone
         仅下载项目的源代码到本地，不会自动安装。
         需要用户手动编译和安装（如使用make 或 catkin_make 等工具）。

       • sudo apt install
         自动安装预编译的软件包及其所有依赖。
         配置和安装过程由 APT 自动完成，用户无需额外操作。

       2. 使用场景

       • git clone
         用于获取项目的最新代码（如开发分支）。
         适合开发者需要修改、调试或查看源码。
         适用于官方仓库没有提供的包或功能。

       • sudo apt install
         用于安装已经打包好的软件，快速、简单。
         适合普通用户或需要稳定版本的场景。
         适用于大多数用户无需源码的日常需求。

图片左上角可以查看该包是否含有对应版本，关于版本可以查看“ROS学习第一步———创建工作空间&下载package包”中的介绍，可以通过git clone -b <版本> <链接网址>进行下载

• git clone 完成后可以通过路径在catkin_ws下的终端catkin_make进行编译

4. 在工作空间内找到该package包，找到需要修改的源码（当前路径的turtlesim_frame.cpp文件）
   
5. 自行修改以实现自己想要的效果
   • 该文件下第47行和第53行的第一个参数代表宽，第二个参数代表长，可自行修改（我将宽改成了1000）
   • 该文件下第54行的名称为标题名称
   • 该代码64行至66行修改方式详情可见apt中turtlesim包详情页中提供的参数
   • 保存后退出该界面

6. 进入终端转移到~/catkin_ws目录下输入catkin_make重新编译
7. 编译成功后输入roscore启动ros节点
8. 新建一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node重新启动乌龟节点
   可以看到，此时的 “乌龟” 已经不同于未修改时的状态，此时的界面由修改后的代码决定

   

将工作空间导入vscode

1. 打开vscode，点击左上角文件，选择“将文件夹添加到工作区”
   
   选择~/catkin_ws/src文件夹作为工作区文件夹
2. 设置编译工作空间快捷键
   • 按下ctrl + shift + B,选择catkin_make:build选项，vscode底部自动弹出终端编译工作空间
   • 再次按下ctrl + shift + B，点击右侧齿轮图标

   

   • 对tasks.json文件进行修改
     将第13代码修改为"group": {"kind": "build","isDefault": true},表示此选项为编译快捷键的默认操作

     

   • 保存并重新输入ctrl + shift + B，如果直接编译不需要选择即设置成功