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真是学无止境啊，最近也是接触到了一些新东西，更觉前路漫漫。最值得加深印象的应该是环境隔离。开始时，我竟然直接pip安装了，可能也是因为不知道安装的是个什么概念。然后就引发了一系列环境冲突问题。跑不同工具、做不同实验，都应该创建独立虚拟环境。
2026-08-11 19:01:54
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原创 Navigation2
温故而知新，可以为师矣。最近又在搞一些导航相关，是真车实战啦，然后看到之前好像都是一些代码部分，本章重点梳理一些理论知识点。
2026-08-06 00:23:24
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原创 HDMI是啥？
驻波也是拿到了一个触控屏，根本不会用呀，问商家有没有什么资料包，使用说明啥的。就说接线接上去就好了，更有甚者，说“接HDMI烧桌面镜像就行”。嗯，好像就是玩ROS的都知道，我不知道就是了，但了解了也就知道了。Linux 桌面（X11）有权限机制：图形程序必须知道往。，图像窗口弹出在【开发板本机 HDMI 触摸屏】上。，自动执行你写的命令，执行完窗口不会立刻关掉（渲染，同时需要桌面登录用户的授权文件（，是现在最通用的影音传输接口。就是一根线 + 接口标准，SSH 远程登录开发板，
2026-08-03 18:04:36
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原创 FastAPI
（Application Programming Interface，应用程序编程接口）是，让不同程序不用看懂对方内部代码，就能互相调用功能、交换数据。
2026-07-17 13:54:55
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原创 ROS2自主导航
通过里程计可以获取机器人的位置信息，激光雷达可以获取环境的位置和距离信息先启动上一章的仿真机器人。配置，运行再打开一个终端，打开rviz固定节点改为里程计点击“Add”，选择“By topic”里的odeometry保留数据的长度改为1000再点击“Add”，添加“Laserscan”（点的大小size可自行调整）将保留数据的时间改为1000再打开一个终端，运行键盘控制节点，控制机器人移动奇了怪了，我在rviz中就能正常显示运动，是gazebo没加载好吗（因为它停止维护了）
2026-07-17 09:57:41
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原创 agent
不是，每一次AI都只能看到现在的对话，每一次都是一个陌生的新的AI来为你服务的。上下文窗口仅能承载短期会话记忆，RAG 是行业通用的长期记忆管理方案，同时弥补大模型原生知识储备不足、私有数据无法读取的缺陷。承担智能体全部推理、决策、任务规划工作，核心能力包含任务拆解、链式逻辑推理、执行后反思、行为自我批判，自主修正规划路径。，这个叫法重点突出它的独立与自主特性：只需向智能体下发目标任务，它便能自主拆解、规划完整执行流程。固定放置在上下文窗口最前端，全局锁定智能体身份、核心任务、行为规范，全程不会被裁剪。
2026-07-17 09:56:07
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原创 搜索与回溯
设R={r1，r2，……，rn}是要进行排列的n个元素。其中元素r1，r2，……，rn可能相同。使设计一个算法，列出R的所有不同排列。给定n以及待排列的n个元素。计算出这n个元素的所有不同排列。第1行：元素个数n（1<=n<500）第2行：一行字符串，待排列的n个元素,都是小写字母计算出的n个元素的所有不同排列（按字典序），最后一行是排列总数。使用STL的next_permutation。next_permutation可以生成字典序的下一个排列， 当到达最大排列时（降序排列）自动终止。
2026-06-09 19:38:07
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原创 从spring到spring boot——JAVA项目开发
虽然AI已经大大方便了我们项目的开发（有段时间我都不去看代码，完全让AI给我改了-捂脸），但我觉得还是要有些基础认识的，后面也会努力的看看AI给我改的代码（之前也有遇到给我乱改的情况，还是要人为检查下好）。
2026-05-24 11:57:35
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原创 RTX5090配置DGL
豆包真是蠢猪啊，当然，用豆包的我……总之，经过层层误导，终于解决问题了。最近想复现一篇24年的文章，环境真是非常古早呀，感觉是在21年的上面改的，每次跑以前项目的代码，环境就要搞半天（哭）。今年实验室换了50系列的显卡，一直遇到项目的dgl与torch与CUDA不兼容的情况！豆包给我乱说乱说，严格训斥后才给我最终结论：1.首先，RTX 5090 是。
2026-05-11 11:35:58
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原创 STlink下载程序
了解驻波的朋友都知道，驻波很早以前用过一段时间51单片机。那时候都是在Keil里编译然后使用USB烧录（逐飞串口助手/Flymcu）的，最近也在看一些stm32的使用，发现原来STlink是可以直接在Keil里烧录程序的（我很早很早以前也用过STlink，忘了那时候是不是直接烧了，反正觉得挺麻烦，就一直用USB了）。
2026-05-02 15:35:50
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原创 JSP动态网页
JSP的全称是（Java 服务器页面），是一种能在 HTML 里嵌入 Java 代码的网页技术，比如<% out.print("你好，" + 用户名);%>，就能动态显示不同用户的名字。核心特点：它是「服务器端」的技术：代码不在浏览器里跑，在服务器（比如 Tomcat）里跑。最终生成的还是 HTML：服务器执行完 Java 代码，会把结果转成纯 HTML 发给浏览器，所以浏览器看到的和普通网页没区别。
2026-04-27 21:54:21
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原创 Vue3响应式开发
在components文件夹下新建一个MySalaryInfo.vue文件<template>姓名：<input v-model="userName"/><br/>薪水：<input type="number" v-model="salary"/></script>// 将属性暴露出去</script><style></style>然后在App.vue文件中引入组件也可以父组件往子组件传数据Vue 本质是“JS 的增强”它没有改变 HTML/CSS核心价值是简化数据与视图的同步。
2026-02-19 15:06:09
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原创 CSS拓展
SVG是一种矢量图形的格式，支持无损缩放、交互性和动态效果。由<svg>根元素和<path>路径组成还是可以去iconfont官网下载，在购物车处，点击“下载素材”点击下方的“SVG”，然后将压缩包解压缩，双击打开要使用的图标右键，点击“查看网页源代码”，勾选左上角的“换行”从<svg>开始复制代码，就是svg图片的格式了将复制好的代码粘贴到光标位置鼠标移到li上，图标会上浮再下降。
2026-02-10 16:22:44
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原创 CSS布局
<style>.box {/* 添加弹性布局，给父盒子 *//* 主轴对齐方式，两端对齐 *//* 交叉轴对齐方式 */</style></div>
2026-02-07 15:24:59
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原创 ROS2进阶
TF（Transform）是ROS2中用于处理机器人各部件之间坐标系变换的核心功能，是机器人开发中定位、导航、感知的基础。机器人有很多部件，每个部件都有自己的局部坐标系。TF 的作用就是实时记录并计算这些坐标系之间的位置（平移）和姿态（旋转）关系，让你能轻松把一个坐标系下的点，转换成另一个坐标系下的点。坐标系（Frame）：每个部件的坐标参考系，比如base_link（底盘坐标系）、laser_link（雷达坐标系）、map（地图坐标系）。
2026-02-05 00:20:05
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原创 ROS入门
ROS包含大量搭建机器人所需要的软件和工具，是目前应用最为广泛的机器人操作系统话题Topic：基于发布-订阅模式，运行节点之间单向、异步交换数据，发布者只发不接收，订阅者只收不回应，适合高频、实时、无反馈要求的数据流传输服务Service双向同步通信方式，客户端发送请求，服务端处理并返回响应。适合低频、有明确结果要求的一次性操作参数Parameter：用于机器人参数的设置、读取与动态修改，是 ROS 中统一的配置管理机制动作Action带反馈、可中断、异步。
2026-02-01 11:10:49
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原创 CSS3基础
又叫层叠样式表，是用于控制网页在浏览器中的显示外观的标记语言，核心作用是实现内容与样式的分离，让网页结构更清晰、样式维护更高效。通过CSS可以实现样式美化、布局定位、动画交互。
2026-01-29 23:48:21
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原创 Windows安装CVAT
先理一下关系：CVAT是专门标注图片/视频的计算机视觉领域标注数据集的常用工具WSL是Windows上的“简化版Linux虚拟机”，不用重装系统，就能在Windows上用Ubuntu等 Linux 环境。Ubuntu是最常用的Linux发行版，稳定适配开发/部署场景Docker是环境打包工具，可以把CVAT、依赖、配置全装进去，可以跨系统一键运行而官方打包的CVAT Docker镜像里，Web服务默认是在容器内部的8080端口监听请求的，所以最后访问。
2026-01-19 19:53:28
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原创 Java期末习题速通
abcda + ba - ba * ba / ba % bc + dc - dc * dc / d答案示例ch1 = 'A'ch2 = 'b'ch1ch2ch1ch2ch3 = '5'p = 15q = 22r = 9。
2026-01-19 15:29:31
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原创 Java速通（应用程序）
用C++来写内嵌式软件，常会出现使系统失效的程序错误。尤其是在内存管理方面，需要程序员记录并管理内存资源。这造成设计师们极大的负担,并可能产生许多潜在的程序错误问题。Gosling决定发展一种新的语言,来解决C++的潜在安全问题，起初叫Oak。保留了大部分与C++相似的语法，但把较具危险性的部分加以改进，像内存资源管理，由语言本身来管理，以减少程序设计师的负担及错误的产生。小趣事：因为Oak 这个商标已被注册，工程师们便想列以手中享用的咖啡(Java)来重新命名，后来公司被Oracle收购。
2025-12-28 15:18:48
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原创 Eclipse集成开发环境的使用
这学期选修了Java，怎么学一种语言就要下一个IDE呀，虽然vscode也可以配置，但我朋友说做项目不方便，就还是安装了eclipse（日食）。
2025-10-08 19:40:12
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原创 Qt之快捷键、事件处理、自定义按键——完成记事本项目
新建一个项目（同前），然后自定义一个按钮右键项目，点击“Add New”点击“C++ Class”，点击“choose”继承于QWidget，点击“下一步”，点击“完成”需要在.h文件中声明的成员如下再次右键项目名称，点击“Add New”，添加一个Qt的资源文件点击“Add Files”，选择3张图片样式添加（在项目文件下添加），“CTRL+S”保存在.cpp文件中实现重写逻辑右键复制图片文件地址//加载图片（初始图片）//设置按键大小为图片大小update();
2025-09-14 20:51:46
799
原创 Qt按键响应
先在.h头文件声明信号，声明槽（红杠处为添加部分）在.cpp文件中实现槽函数QDebug是Qt中用于输出调试信息的类，提供了一种方便的方式来输出文本到标准输出，返回一个QDebug对象，使用流操作符<<输出各种数据类型，与cout使用类似需在.h中引入<QDebug>头文件在.cpp的构造函数中连接信号与槽（connect前面可以声明QObject也可以不写，因为Widget是QObject的派生类，可使用基函数的成员函数）再使用emit关键字触发信号，输出如下。
2025-08-04 22:44:44
1007
原创 Visual Studio Code使用
文件夹中除了code.cpp这个文件，其它文件都是配置文件，都可以删除，减少内存占用。主包常常因为自己不能高效使用vscode而自卑（bushi，任何编辑器，只要趁手能为自己所用，就都是好工具），如今终于能抬头挺胸做名工科生了！
2025-07-28 16:36:12
955
原创 数据滤波算法
之前分享了基于imu660ra的角速度环控制流程，但我们最好还要加上滤波。本篇以此为切入分享一下数据滤波算法，系统了解各种常用滤波算法对控制工程非常重要。
2025-07-16 14:54:23
800
原创 基于requests_html的爬虫实战
爬取数据后还要清洗数据、可视化数据可以的话还可以加上GUI设计，这样才是一个完整的爬虫应用，后面的步骤比较笼统，我就不演示介绍了。还有分享或者想了解的技术欢迎在评论区留言，爬虫这块暂时结束了。最后分享一下格式化字符串的方法# .format()方法，使用{}作为占位符，将值插入到字符串中age=25# <左对齐 >右对齐 ^居中对齐# 可以指定占位符的宽度(默认以空格填充)；对于浮点数，可以指定小数点后的位数print("{:>10}".format("Hello")) # 输出： Hello。
2025-07-13 19:19:29
1116
原创 IMU姿态传感器
本文介绍了基于IMU660RA九轴姿态传感器的开发应用。首先分析了传感器零偏现象及其校准方法，通过200次采样取平均值消除初始误差。接着详细讲解了角速度的单位转换（除以16.4f系数）和角度积分计算（yaw += gz*dt），并构建了双环控制系统：角度环计算目标角速度，角速度环输出PWM控制信号。最后通过实测验证，当手动旋转小车180度时，系统能准确跟踪累计角度。文章提供了完整的代码实现，包括传感器初始化、校准、数据读取和闭环控制，为姿态传感器开发提供了实用参考。
2025-07-12 16:21:20
2174
原创 写论文/报告的“小技巧”
还记得那是博主第一次写报告/论文的时候，啥也不知道，就知道打开个word输入文字，然后选取文字再编辑……好蠢。好不容易写完了，以为看着排版规整就挺好了。但其实看过好的报告后，自己的真的还有很多可以规范。本篇分享本人学到的一些写论文的小技巧，现在是需要了才去学，不是很完全哈（有需要分享的可以在底下评论，主包空了就去学习）。
2025-07-12 13:19:01
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原创 智能小车——缩微电磁赛道
主包小车的电机被自己烧坏了（被自己蠢死），那么最近有点时间空闲，写一点文章记录一下主包的学习历程吧，也给新手如何上手提供一些思路（主包也是全自己整的，走了很多弯路，投了很多精力，好在最后也是学到了些东西）
2025-07-10 15:06:19
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原创 C++项目快速配置SQLite
完全没接触过数据库，但老师课程设计要求数据存储在数据库怎么办？？？主包看了些网络上的资源，觉得讲得都不是很能快速上手，所以决定自己写一篇博客。
2025-06-27 00:33:57
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空空如也
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