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RSS订阅原创 自定义局部规划插件-纯跟踪
自己写插件的话，需要定义自己的功能包，并添加依赖。在函数里面继承nav2_controller，并对computeVelocityCommands这个函数进行重写。超过该时间未收到 costmap→base_link 的 TF 将报错。越大 → 轨迹更平滑，越小 → 跟踪更精准但易震荡。是否把内部调试信息（轨迹、前视点、评分）发布到。控制器会尽量保持该速度，除非转弯或避障。允许的最大角速度 (rad/s)指定控制器插件的 C++ 类名。TF 变换超时容忍时间 (s)方便 RViz 可视化调试。
2025-07-18 11:44:26
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原创 nav2导航yaml相关参数
用于设置路径规划器（global planner）的参数，如地图、规划器类型、规划时间等。Collapse：MPPI（或其他控制器）输出的原始速度：平滑后的速度：Savitzky-Golay 滤波器在速度-时间序列上做局部多项式拟合，抑制抖动。：底盘不会突然加减速，机械磨损减小，行人/货物更安全。
2025-07-16 16:00:08
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空空如也
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