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RSS订阅原创 树莓派小车：增量式pid调节
pid控制我们一般分为两种：增量式pid和位置式pid，我们在速度控制上使用增量式pid从而达到小车在我们输入一个固定的pwm时不会因外界扰动而产生大的速度变化从而实现匀速运动。增量式pid分为：单片机获取速度、输出pwm、电机转动、编码器采集后返回对单片机速度影响。了解后就需要知道pid算法及编码器采集的原理。这里的kp、ki、kd三个值需要我们在实验中不断尝试得出准确的值e（k）指的是当前误差（也就是目标值-当前速度）e（k-1）指的是上次误差e（k-2）指的是上上次误差。
2025-02-27 13:18:38
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空空如也
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