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它检查搜索路径前最多8个点，要求有效前进长度至少0.30米，并出现至少3°的同向累计转折；当识别到符合下一段半径、方向的圆弧入口，并且入口连续稳定，就切到大半圆。这里有两种识别来源：已经确认的圆弧几何模型，或者正常双侧搜索得到的锥桶门中点拟合。后，车辆按照正常搜索中线行驶，并以直角退出时的实际车头方向作为入口识别参考。进入出口小直道时，直线从车辆实际位置开始生成，方向沿用上一段的理论出口方向。空白区没有锥桶，指的是上述局部区域，不要求整幅雷达都看不到锥桶。上游融合了IMU时，使用的就是融合后的航向。
2026-10-05 23:59:48
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原创 【2026最新】Kali Linux 安装 Claude Code 并接入 DeepSeek V4 超详细教程（零基础也能学会）
摘要： 本教程详细介绍了在Kali Linux中安装Claude Code并接入DeepSeek V4 API的步骤，适用于零基础用户。内容涵盖： Kali Linux安装：通过VMware配置虚拟机（4GB内存、80GB磁盘），完成系统初始化及工具安装。 Node.js环境配置：使用NVM安装Node.js 20.x版本，为Claude Code提供运行环境。 Claude Code部署：通过npm全局安装Claude Code命令行工具。 DeepSeek V4接入： 获取API Key，利用开源工具c
2026-06-20 23:54:58
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原创 Java期末大作业，面向对象课程设计——校园社团成员信息管理系统（附完整源码）
接口 → 抽象类 → 具体子类 → 多态集合 → 分层架构为什么需要面向接口编程抽象类和接口各自的定位与配合多态如何让代码「开闭原则」——对扩展开放，对修改关闭三层架构（表现层-业务层-实体层）的基本雏形非常适合作为 Java OOP 课程设计的参考项目。完整源码可在评论区留言，希望能帮到正在为期末大作业头疼的你 😄📁项目文件清单文件名角色顶层接口抽象类骨架普通成员实体社团干部实体业务逻辑层主程序入口。
2026-06-05 10:19:27
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原创 手把手教你搭建一个「学生证书管理系统」— Spring Boot + Vue 3 全栈毕设开源项目
摘要 本文介绍了一个基于Spring Boot和Vue 3的全栈学生证书管理系统，适合作为毕业设计项目。系统实现了学生提交证书、教师审核和导出报表的功能，包含两种用户角色：学生可提交、编辑和查看证书，教师可审核证书并导出Excel/ZIP文件。技术栈采用Spring Boot 4.0后端+Vue 3前端，搭配Element Plus、JWT和H2内存数据库，代码量适中（后端约1500行，前端约1200行）。数据库设计简洁，仅需用户表和证书表两张表。文章详细讲解了功能模块、技术选型理由、核心实现方法以及项目部
2026-06-05 08:47:27
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原创 Regulated Pure Pursuit Controller —— 从 ROS2 Nav2 的RPP算法移植出来的高性能局部路径规划器
在移动机器人导航中，局部路径规划器负责根据全局路径和局部代价地图实时生成速度指令，是决定机器人能否平滑、安全行驶的关键模块。ROS1 的move_base框架虽然成熟，但内置的局部规划器（如 DWA、Trajectory Rollout、TEB）在某些场景下存在参数调优复杂、弯道减速不平滑等问题。本文将介绍一个从官方仓库移植到ROS1的局部规划器 ——，它结合了经典 Pure Pursuit 算法的简洁性与多项“调节”机制，在保持轻量级的同时实现了更智能的速度控制。是一个 ROS1move_base。
2026-06-03 18:58:51
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空空如也
空空如也
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