林এ෴-优快云博客

原创非递归的快速排序算法实现（AI时代下防痴呆专练）

文章摘要：本文介绍了一种非递归的快速排序实现方法，特别适用于内存受限的嵌入式设备。该方法通过数组模拟栈来替代递归，避免爆栈风险。核心步骤包括：1）选取参考值；2）通过左右指针分区；3）用数组存储待排序区间边界，循环处理直至完成排序。这种方法实现了内存可控，保证了排序效率。

2026-06-28 12:37:32 194

原创 CAN通信协议学习记录（UART和I2C的究极结合并升级版）

本文主要介绍了高速CAN总线的基础知识，包括硬件电路、电平协议、帧格式、仲裁机制和错误处理等核心内容。文章首先概述了CAN总线的特性，如差分传输、半双工通信、多主控架构等。硬件部分详细讲解了TJA1050收发器电路和终端电阻的作用（消除信号反射、快速放电）。协议层重点解析了数据帧结构（标准/扩展格式）及位填充机制。此外，还阐述了同步机制、波特率计算和基于ID优先级的非破坏性仲裁原理。最后说明了五种错误类型及状态机转换规则，通过波形图展示了不同错误状态下的信号特征。全文以江科大视频内容为基础，结合技术文档进行

2026-06-28 12:36:54 449 3

原创 FreeRTOS实现软件定时器的三个核心——command队列、后台任务、双链表

前面几篇关于FreeRTOS的文章，介绍了煮包在学习任务创建、队列、内存管理和任务切换等等的思考，今天介绍的是FreeRTOS的另外一个大功能，就是软件定时器；FreeRTOS的软件定时器实现的思路感觉很值得学习，特别是有一个“前后台系统”，所以写下这篇博客记录一下学习过程；

2026-05-14 14:22:39 517

原创写bootloader程序时由于跳转应用程序前未关中断导致访问“野指针”引起的hardfualt异常分析

本文分析了由非法地址访问引发的HardFault异常问题。通过调试发现异常发生在执行LDR指令时访问0x424B0A48地址，溯源发现该地址来自pxCurrentTCB指针。深入排查发现，bootloader在跳转应用程序前未关闭1ms定时器中断，导致在FreeRTOS初始化阶段意外触发PendSV中断，错误修改了pxCurrentTCB指针。根本原因是bootloader与应用程序的中断管理不协调，建议在跳转应用程序前彻底清除所有中断标志，并确保VTOR寄存器正确指向新的向量表，避免中断误触发导致关键数据

2026-03-30 13:56:01 247 2

原创未初始化局部变量导致内存信息丢失的bug分析

摘要：应用程序从bootloader跳转后出现中文字体显示异常问题。经DEBUG分析发现，问题源于中文字符匹配失败。具体原因是局部变量ch[5]未初始化，导致存储中文字符时后三位保持随机值，无法与字库正确匹配。解决方法是将该数组初始化为零，确保字符比对时仅包含有效数据。该问题仅在跳转运行时出现，单独烧录正常，说明与内存初始化状态有关。

2026-03-30 13:50:15 406

原创 FreeRTOS的队列介绍以及怎么实现互斥访问，休眠唤醒以及保存数据（环形缓冲区）

前面介绍完了FreeRTOS的一些核心功能，如任务切换，创建任务等等，并将煮包从ARM内核以及内存的视角的相关思考进行了分享，从这里开始介绍FreeRTOS的另外一个板块，就是任务间通信机制，如队列、信号量、互斥量、事件组这些，今天分享的是FreeRTOS队列的学习笔记；是关于标题中的互斥访问、休眠唤醒以及环形缓冲区都会在文章中一一介绍到~~~~关于队列，数据结构里面的描述就不做介绍啦~，最重要的就是队列是FIFO结构，即数据先进先出，对于FreeRTOS的队列，它有如下几个核心知识点：1. 关中断（对应标

2026-03-17 15:42:52 608

原创通过链表深入理解FreeRTOS内存管理的实现原理

本文分析了FreeRTOS的内存管理实现原理，重点介绍了heap1、heap2和heap4三种内存管理算法。heap1只能分配不能释放内存，heap2通过链表管理解决了释放问题但仍存在内存碎片问题，heap4进一步优化，通过地址排序和相邻块合并机制提高了内存利用率。文章详细阐述了各算法的初始化、分配和释放过程，揭示了FreeRTOS如何通过链表管理内存池，并指出实际分配大小会包含链表头和对齐填充。最后说明这些内容基于韦东山老师的课程总结。

2026-02-23 16:30:17 1248

原创 ARM Cortex M3内核的操作模式

本文解析了ARM Cortex-M3内核中CONTROL寄存器和EXC_RETURN异常返回值的作用。CONTROL寄存器通过bit0和bit1控制处理器操作模式（特权级/用户级）和堆栈指针选择（MSP/PSP），与handler模式和线程模式组合形成三种运行状态。特权级可直接修改CONTROL寄存器，而用户级需通过异常服务例程修改。EXC_RETURN作为32位异常返回值，其低四位决定中断返回行为，包括中断嵌套(0xFFFF_FFF1)、返回MSP(0xFFFF_FFF9)和返回PSP(0xFFFF_FF

2026-02-14 15:00:32 252

原创通过链表深入理解FreeRTOS的任务调度机制

本文解析了FreeRTOS任务调度机制，包括抢占式调度和时间片轮转调度两种方式。通过链表管理任务状态（就绪、运行、阻塞、挂起），其中就绪链表按优先级数组组织。调度由tick中断触发，涉及现场保存与恢复。空闲任务(IDLE)具有特殊退让规则，会主动让出CPU。文章详细介绍了调度器启动过程、第一个任务启动的硬件相关配置（涉及MSP指针和SVC中断），以及任务切换的本质（寄存器值切换）和过程（在PendSV中断中完成）。最后指出理解这些机制已掌握FreeRTOS约30%的核心内容，后续将探讨IPC通信和内存管理等

2026-02-14 14:45:20 1311

原创 FreeRTOS任务创建时消失的三个形参？

本文详细解析了FreeRTOS任务创建过程中的关键细节，重点分析了任务栈的内存分布机制。作者首先回顾了任务创建函数原型中缺失的pxTaskCode、usStackDepth和pvParameters三个参数在TCB中的转化过程。通过分析源码中的pxPortInitialiseStack函数，揭示了任务栈初始化的核心机制：函数入口地址(pxCode)被存入栈中特定位置，在任务切换时可恢复到PC寄存器；任务参数(pvParameters)则会被恢复到R0寄存器。文章还探讨了任务栈大小的决定因素（局部变量、函数调

2026-02-03 20:15:15 648

2401_86681855的博客